运动控制类：脉冲清零（以JS_PRGMR版为例）

2022-11-18 08:36 作者:jenasi 0人读过 | 我要投稿

对步进电机进行正反转运动，轴的物理位置和脉冲位置均发生变化时，现在要实现的就是将脉冲清零，就是脉冲位置和物理位置均回到初始状态。因此必须设置的清零按钮。

【控制要求】

用感应器X0和X1分别控制电机正转和反转，若检测到X0有信号时，步进电机正转，X0断开信号时，电机紧急停止；若检测到X1有信号时，步进电机反转，X1断开信号时，电机紧急停止。

【动作分析】

用两个感应器控制电机正反转，相当于是一个条件选择，满足1号条件，1好动作，满足2号条件，2号动作。可以在同一个时序环中采用条件跳转指令编辑程序。

当条件检测到感应器X0有信号时，动作跳转至步进电机正转动作程序；当条件检测到感应器X1有信号时，动作跳转至步进电机反转动作程序。

【控制流程图】

根据要求画出主程序动作的控制流程图。

【修改别名】

在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：

根据编辑的程序，将正转开始程序第3帧，检测单轴停止状态别名为：正转；将反转开始程序第8帧，检测单轴停止状态别名为：反转。

【程序编辑】

①时序环0编辑主程序：

添加控制正反转的条件跳转指令：添加条件跳转指令X0（根据别名跳转）通时跳转到正转程序指令帧；条件跳转X1（根据别名跳转）通时跳转到反转程序指令帧；为了保证程序正常运行不受干扰，可添加一个绝对跳转，借助辅助标志，添加条件跳转M79断状态（系统默认均为断状态）时，跳转到0环第0帧，也就是当输入没有信号时，程序始终从第0帧开始检测。

然后添加控制步进电机正向动作的指令：添加单轴等待，先检测步进电机为停止状态时，进行正向动作，速度比为100，位移比值为1000000。添加等待输入指令，X0为断状态，再添加单轴操作指令，操作动作为紧急停止。在帧7中添加辅助标志条件跳转指令，M79为断状态，保证正转动作运行完之后又跳回到首帧开始检测。

在帧8-帧11中添加控制步进电机反向动作的指令：添加单轴等待，检测步进电机为停止状态时，进行反向动作，速度比为100，位移比值为1000000。添加等待输入指令，X1为断状态，再添加单轴操作指令，操作动作为紧急停止。这里不需要添加绝对跳转，程序运行完会自动循环到首帧。