4.4 录制回放工具——rosbag2
4.4 录制回放工具——rosbag2
场景
机器人传感器获取到的信息，有时我们可能需要时时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:
机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式，方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。两种方式比较，显然方式2使用上更为灵活方便。
在ROS2 中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag2。
概念
是用于录制和回放话题的一个工具集。
作用
实现了数据的复用，方便调试、测试。
案例
录制并读取数据。
实现步骤：
序列化；
反序列化；
编译执行。
准备：
终端下进入工作空间的src目录，调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。
4.4.1 ros2 bag 命令工具
在 ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具，可以方便的实现数据的录制回放等操作，ros2 bag 的基本使用语法如下：
4.4.2 rosbag2 编程（C++）
1.序列化
功能包 cpp02_rosbag 的 src 目录下，新建 C++ 文件 demo01_writer.cpp，并编辑文件，输入如下内容：
2.反序列化
功能包 cpp02_rosbag 的 src 目录下，新建 C++ 文件 demo02_reader.cpp，并编辑文件，输入如下内容：
3.编辑配置文件
1.package.xml
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：
2.CMakeLists.txt
CMakeLists.txt 中的相关配置如下：
4.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
colcon build --packages-select cpp02_rosbag
5.执行
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行录制程序，终端2执行回放程序。
终端1输入如下指令：
执行完毕后，会在当前工作空间下生成一个名为 my_bag 的目录。
终端2输入如下指令：
该程序运行会读取 my_bag 中记录的数据，其结果是在终端打印录制的速度指令最终的线速度和角速度。
4.4.3 rosbag2 编程（Python）
1.序列化
功能包 py02_rosbag 的 py02_rosbag 目录下，新建 Python 文件 demo01_writer_py.py，并编辑文件，输入如下内容：
2.反序列化
功能包 py02_rosbag 的 py02_rosbag 目录下，新建 Python 文件 demo02_reader_py.py，并编辑文件，输入如下内容：
3.编辑配置文件
1.package.xml
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：
2.setup.py
entry_points字段的console_scripts中添加如下内容：
4.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
colcon build --packages-select py02_rosbag
5.执行
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行录制程序，终端2执行回放程序。
终端1输入如下指令：
执行完毕后，会在当前工作空间下生成一个名为 my_bag_py 的目录。
终端2输入如下指令：
该程序运行会读取 my_bag 中记录的数据，其结果是在终端打印录制的速度指令的话题、时间戳与其内容（二进制格式）。
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