一、简介

DWA算法全称为dynamic window Approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。
1 原理分析

2 速度采样

机器人的轨迹运动模型有了，根据速度就可以推算出轨迹。
因此只需采样很多速度，推算轨迹，然后评价这些轨迹好不好就行了。
（一）移动机器人受自身最大速度最小速度的限制
（二） 移动机器人受电机性能的影响:由于电机力矩有限,存在最大的加減速限制,因此移动机器人軌迹前向模拟的周期sim_period内,存在一个动态窗口,在该窗口内的速度是机器人能够实际达到的速度:
（三） 基于移动机器人安全的考虑:为了能够在碰到障碍物前停下来, 因此在最大减速度条件下, 速度有一个范围。

二、源代码

三、运行结果