机器人 SLAM （第3期）LiDAR+视觉+IMU多传感器融合SLAM：原理推导+源码逐行详解+项目
2023-02-26 14:26 作者:bili_1639877314 | 我要投稿
Davison等人提出了一种开创性的V-SLAM解决方案[28]。他们使用单个单目相机，通过使用Shi和Tomasi算子[103]提取环境的稀疏特征并使用归一化的平方差相关性匹配（normalized sum-of-squared difference correlation）新特征来构建地图。单目镜相机的使用意味着无法获得结构的绝对比例，并且必须校准相机。此外，由于扩展卡尔曼滤波器（EKF）用于状态估计，因此仅提取和跟踪有限数量的特征以降低EKF的计算成本。
Se等人[56]提出了一种基于视觉的移动机器人定位和映射方法，使用SIFT [77]进行特征提取
