1.6 本章小结

本章主要介绍了ROS2的相关概念以及ROS2的环境搭建。

概念相关知识点如下：

• ROS2概念、发展历程、组成体系以及在机器人领域的优势；

• ROS2体系框架：文件系统、核心模块、技术支持、应用方向。

环境搭建相关知识点如下：

• ROS2安装与测试；

• ROS2的“helloworld”实现；

• ROS2集成开发环境搭建；

在概念部分，我们以时间轴为参考介绍了ROS2的发展历程，以空间轴为参考介绍了ROS2的组成体系，又分别在横向和纵向两个维度介绍了ROS2在机器人研发领域的优势。关于ROS2的体系框架则又分别立足微观和宏观的角度介绍了关于ROS2的学习内容，介绍了行业的可发展方向。

在环境搭建部分，则介绍了ROS2的具体安装流程。通过helloworld程序，了解了ROS2程序的编写、编译和执行流程。最后还介绍了如何使用VSCode搭建对开发者友好的集成开发环境。至此，ROS2的大门已经敞开，向着未来扬帆起航吧，good luck！

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