openMV实现舵机定位色块STM32
本文章作者为yuweijun(e小白网站用户名)。e小白网址:www.e-xiaobai.com
实验目的：本实验实现使用openMV检测前方色块，并传回色块的坐标位置给STM32，控制舵机转动来跟踪色块。
openMV部分
import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
red_threshold = (46, 80, 19, -5, 38, 103)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affeOpenMV_Xct.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位数据位，无校验位，1位停止位
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
def sending_data(cx_max,cy_max):
global uart;
data = ustruct.pack("<bbbb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
0xff,
0xfe,
int(cx_max),
int(cy_max));
#数据1
# up sample by 4#数据2LCD_ShowStringLCD_ShowString
uart.write(data); #必须要传入一个字节数组
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
# FH = bytearray([0xb3,0xb3])
# uart.write(FH) #打印帧头
data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
uart.write(data) #打印XY轴的偏移坐标
print("X轴偏移坐标 : ",X)
print("Y轴偏移坐标 : ",Y)
print("帧率 : ",clock.fps())
sending_data(blob.X,blob.Y)
代码介绍：此部分为openMV追踪色块（黄色）并且传回色块的横坐标位置给STM32C8T6t，同时也可以用串口打印出来色块距离中心坐标位置偏移值。
如图所示
由于篇幅问题，部分代码等其他内容省略。详细内容可在e小白网站或CSDN进行查看。
CSDN:https://blog.csdn.net/qq_51959247/article/details/115817897
