掌握驱动之道：L298N模块多方式驱动电机的优劣分析
L298N模块是一种常用的直流电机驱动模块，它可以通过控制输入端口来实现对电机的速度和方向的控制。L298N模块有3个输入端口：IN1、IN2和EN。
方法一：使用高级定时器输出通道和互补输出通道控制电机 将模块的IN1和IN2分别连接到STM32高级定时器输出通道引脚和互补输出通道引脚，通过配置定时器的输出通道和互补输出通道的PWM大小来控制电机的速度和方向。将一个普通的GPIO引脚连接到模块的EN端口来控制电机的制动和启动。
下面是使用STM32的HAL库来配置定时器和GPIO引脚的代码示例：
该方法的优点是可以精确控制电机的速度和方向，缺点是需要使用高级定时器和互补输出通道，占用了宝贵的硬件资源。适用于需要精确控制电机的应用场景。
方法二：使用通用定时器控制电机 将模块的IN1和IN2分别连接到STM32通用定时器的两个输出通道引脚，通过配置定时器的这两个输出通道的PWM大小来控制电机的速度和方向。同样，将一个普通的GPIO引脚连接到模块的EN端口来控制电机的制动和启动。
方法二可以通过停止对应的PWM信号来控制电机的方向，通过调用motorDirectionControl()函数，
传入0表示正向运动，1表示反向运动。同时，使用motorSpeedControl()函数来控制电机的速度，通过改变PWM的占空比来调节电机的转速。最后，使用motorStartStop()函数来启动或停止电机，传入1表示启动电机，传入0表示停止电机。
这种方法的优点是使用通用定时器控制电机，灵活性较高，可以同时控制电机的速度和方向。适用于需要精确控制电机运动的应用场景。
方法三：将模块的IN1和IN2分辨链接到STM32的普通GPIO引脚来控制电机的运转方向和启动、停止，将模块的EN端口连接到定时器的PWM端口来控制电机的速度，该控制方法的编程代码解析如下：
下面是使用STM32的HAL库来配置GPIO引脚的代码示例：
该方法的优点是简单易实现，缺点是无法精确控制电机的速度和方向。适用于简单的电机控制应用场景。
方法四：就是将IN1链接到定时器的PWM通道引脚上，将IN2链接到一个普通的GPIO端口上，控制IN2端口的电平就可以控制电机方向，控制IN1上的PWM信号就可以控制电机的速度，控制EN端口的电平就可以控制到电机的启动、停止，只是电机控制控制在两个方向上的PWM的表达不一致，在IN2为低电平的正方向上PWM大速度就高，而在IN2为低电平的反方向运转则是PWM小速度高，
方法四中，将IN1连接到定时器的PWM通道引脚上，通过改变PWM的占空比来控制电机的速度。将IN2连接到一个普通的GPIO端口上，通过改变IN2引脚的电平来控制电机的方向。同时，使用EN引脚来控制电机的启动和停止。
该方法的优点是可以通过一个普通的GPIO引脚来控制电机的方向，同时使用定时器的PWM通道来控制电机的速度。相对于方法二而言，方法四减少了一个PWM通道的使用，并且方向控制更加直观和灵活。缺点是需要对PWM信号与方向的控制进行特殊的映射，需要根据具体需求来调整PWM占空比和方向控制的规则。
适用场景分析： 方法四适用于需要控制电机方向和速度的应用场景，且对PWM通道的资源需求较高的情况下，例如需要控制多个电机的时候。同时，方法四也适用于对控制精度要求不高的场景，例如一些简单的机械运动控制。
