UE学习记录：AI
今天要讨论Unreal中的AI系统，包括以下几个部分：
首先是NavigationMesh，它仅为我们的AI角色提供寻路数据，而且它基本上只是告诉AI他可以和不允许移动的地方。
然后是BehaviorTree（行为树 ），它基本上是AI的大脑，把它想象成一个基于节点的树，从上到下，从左到右执行，这是我们今天主要关注的内容。
还有BlackBoard，为AI提供数据存储，可以理解为AI的记忆，本身不运行任何逻辑。
环境查询系统EnvironmentQuerySystem，为AI进行空间查询，以弄清世界中靠近AI的物体，甚至是世界中一些适合做掩护的地方。
PawnSensing & AIPerception，为AI中加入类似于感觉的东西，比如说能够看到或听到玩家的声音。
还有两个调试工具，GameplayDebugger（游戏调试器）和VisualLogger（视觉记录器）。
对于行为树BehaviorTree。首先有个结点叫Sequence，它负责从上到下，从左到右按顺序运行，并取消“失败”的节点；然后是Selector，它将从左往右依次选择他的孩子节点。我们有三种方法来装饰BehaviorTree
task（比如Wait，MoveTo），它可以在多秒或多帧中被执行，比如这里的执行Wait 0.8秒，执行MoveTo直到抵达目的地。
Service，它会反复执行后台任务，像是这里的“Cancel others when in attack range”，重复对AI下指令以更新它的状态。
Decorator，它基本上是用于状态检查和流控制，返回true/false，比如这里的Cooldown节点，第一次触发这个节点它将被允许运行，而在第二次触发的时候如果冷却时间（Wait）没到，就不能运行，将会执行MoveTo。
由于每当我们添加一个新的类，编辑器就会试图进行热重载，所以在这里进行设置以解决这个麻烦，进入编辑器，编辑->编辑器偏好设置->所有设置->热重载->取消勾选
首先我们添加一个Character类，命名为RgAICharacter，可以删除这个类的组件绑定部分；再添加一个AIController类，命名为RgAIController，我们会将AI的行为写到AIController类中。在编辑器中创建一个AI的文件夹，在里面创建一个RgAICharacter类的蓝图，命名为BP_MinionRanged，设置Mesh和动画后把AI放到场景中。添加导航网格数据，它可以使得AI在碰到障碍物时能够调整移动，我们在左边的放置Actor一栏搜索nav mesh bounds volum，把它拖进场景，如果它不可见，可以在显示中勾选导航或者按P键。
右键->人工智能->行为树，命名为BT_MinionRanged；右键->人工智能->黑板，命名为BB_MinionRanged。在黑板中我们可以选择我们想保留的数据，然后在行为树中我们可以制作执行逻辑。在行为树中指定使用的黑板，然后到黑板中添加数据，我们添加一个向量类型的新键，命名为MoveToLocation，然后到行为树中执行实际的移动，我们从根的下拉列表里选择Sequence，在Sequence下拉列表的tasks中选择MoveTo（MoveDirectlyToward会忽略导航），细节->背景->黑板键，选择MoveToLocation,这样就为行为树分配了黑板来使用MoveTo了。另外，在Sequence下拉列表的tasks中选择Wait，这样在MoveTo执行完后，可以等待设定时间，默认设置为5s。
现在我们可以进入RgAIController类中实现MoveTo的逻辑。首先我们重写BeginPlay，调用Super确保其基本的逻辑。然后，我们调用包含在AIController中的RunBehaviorTree，这里指定的UBehaviorTree*是一个变量，我们把它变成一个资产，暴露给蓝图：
在编辑器中创建RgAIController类的蓝图，命名为BP_MinionController,AI设置里的行为树选择BT_MinionRanged，然后到AI角色蓝图里，细节->Pawn->AI控制器类，选择BP_MinionController，这就是它实际上将产生的类，打开行为树BT_MinionRanged，模拟运行就能看到它的执行情况，所有的步骤都是执行的，但目前AI角色没有移动，是因为还没有设置MoveToLocation的值，我们到RgAIController.cpp中添加如下代码：
这样一来AI就会走到玩家出生的地方，但AI只会移动一次，玩家离开出生点后AI并不会继续追踪玩家，这是由于MoveToLocation在玩家生成时，只被赋值了一次，所以行为树每次更新MoveTo获取的MoveToLocation都是同一个数值。要实时追踪玩家的位置，首先进入黑板，添加object类型的新键命名为TargetActor，指定它的基类为Actor，并在行为树的MoveTo中将原来的黑板键MoveToLocation指定为TargetActor，然后到RgAIController.cpp中为其进行设置。
游戏运行时，按下“；”键可以打开游戏调试器，我们可以看到相关的信息，比如人物类别，控制器实例，行为树，当行为树足够复杂的时候，我们可以对节点进行自定义注释或者命名，可以使其在调试的时候更容易阅读。
