前言

在机器人系统中，激光雷达通常被用于环境感知和导航。然而，由于不同激光雷达的性能和功能存在差异，当需要升级或更换激光雷达时，需要进行一系列的操作。在本文中，我们以OriginBot小车为例，介绍如何OriginBot小车搭载的搭载了EAI YDLIDAR X3雷达换成乐动14的步骤和注意事项。

硬件选型

在选择激光雷达时，我们通常会考虑到几个因素，测量半径、扫描频率、测量频率、扫描角度以及它的价格。

首先来介绍这几个参数的含义。

测量半径：激光雷达的测量半径是指它能够测量到的最远距离。测量半径取决于激光雷达发射的激光束的功率和接收器的灵敏度。同时，测量半径还受到测量环境的影响，如光照强度、气体浓度等。

扫描频率：激光雷达的扫描频率是指它每秒钟扫描的次数。扫描频率越高，激光雷达测量数据的更新速度就越快，扫描频率的提高会增加激光雷达的功耗和成本。

测量频率：激光雷达的测量频率是指它每秒钟发射的激光束的数量。测频率决定了激光雷达在单位时间内测量的点云数据量。测量频率的提高会增加激光雷达的功耗和成本。

扫描角度：激光雷达的扫描角度是指它每次扫描的范围。扫描角度的大小取决于激光雷达的设计和应用场景。通常，扫描角度在几度到360度之间。扫描角度的增加会增加激光雷达的扫描时间和功耗。

接下来，来看一下这两款激光雷达的这几个参数。

从这几项参数来看，LD14较EXI X3 在各项指标上可调空间小一些，但是不影响我们的适配。

硬件替换

硬件的替换时很简单的，两款激光雷达采用的接口是一致的，所以我们选择把线路替换到另外一台上面，有时候也要考虑一下功率问题。

软件适配

在软件适配上，先来看OriginBot小车是如何实现雷达驱动的。

在originbot_bringup/launch/ydlidar.launch.py中实现有关雷达实现方式，内容如下：

可以看到直接调用了ydlidar_ros2_driver_node这个节点并作了一次tf变换。再来看这个节点的实现，originbot_driver\ydlidar_ros2_driver中便实现了ydlidar的驱动代码。如此一想，是不是我只需要将LD14的驱动SDK拉出来就可以了。

不妨试试。

拉下来后，需要做这几步

第一步，通过板载串口或者USB转串口模块（例如，cp2102模块）的方式使雷达连接到你的系统主板.

第二步，设置雷达在系统中挂载的串口设备-x权限（以/dev/ttyUSB0为例）

实际使用时，根据雷达在你的系统中的实际挂载情况来设置，可以使用ls -l /dev命令查看.

第三步，修改launch/目录下雷达产品型号对应的lanuch文件中的port_name值，以 ld14.launch.py 为例，如下所示.

接下来，编译它。

最后测试一下它是否能够采集到数据。

效果如下：

采集到数据后，我们还需要做一些TF的变换，因为在OriginBot上，雷达TF为laser_link，所以launch文件直接改为：

这样就大功告成了！

功能运行示例

运行导航示例：

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和激光雷达：

为了便于发布导航的目标点，在同一网络下的PC端，启动上位机可视化软件：

通过SSH连接OriginBot，在终端中输入如下指令，启动NAV2导航功能包：

最终效果如下：