EtherCAT 从站&ESC AX58100
所用软件&硬件
Nucleo-F446ZE；AX58100 ；STM32CubeMX；STM32CubeIDE；SSC5.11；Twin CAT3
1.SSC设置&文件生成
【注意】：默认情况下SSC工具会有隐藏条目，如：ESC_CONFIG_DATA；可按照以下操作将其显示出来，以便进行必要的编辑。【Tool】->【Options】->【Editor】->【Show advanced setting】。
》打开SSC tool，【File】->【New】选择Default选项，下图1。
SlaveInformation部分：从站的自身属性信息，根据需要设置。
Generic部分：如下图2所示。
EL9800_HW置1（在生成的此文件基础上进行修改，适配stm32f4）； CONTROLLER_32BIT置1（32位MCU）； ESC_16BIT_ACCESS置1； ESC_EEPROM_SIZE填写EEPROM的字节容量； ESC_CONFIG_DATA是配置ESC的重要属性值，写在EEPROM的开始地址空间内；将【050E03440A0000000000】默认值改为【050E03CC640000000000】；第4字节 44->CC，将SYNC0和SYNC1添加映射到PDI IRQ上；第5字节 0A->64，调整SYNC0/1信号的脉冲宽度调整到1us；此条目值的各字节功能/含义详见AX58100数据手册。 其他条目配置见下图3。
EtherCAT State Machine设置见下图。
AL_EVENT_ENABLE置1：与PDI_IRQ相关。 SC_SUPPORT置1：与DC功能SYNC0/1相关。 ECAT_TIMER_INT置1：决定着从站使用1ms定时器中断为刷新；若为0，则使用非中断查询计数值的方式来实现。 其他参数属性值保持默认。
Application设置见图5，其中APPLICATION_FILE留空，当导入对象excel表格后，此内容自动补全。
Mailbox按需设置，可默认，如需EOE，FOE可自行设置。
》对象填写、导入和生成SSC程序
首次创建SSC，无excel文件，通过下图6所示，创建新表格，excel会自动打开。
此例中，在0x6nnx和0x7nnx中添加PD对象，如下图。注意16bit对齐，M列属性正确填写等，通常情况错误会在导入后的检查中标红以提示。
首次创建excel并关闭后会自动导入SSC工具；如之后对excel表格做了额外修改，按图6所示使用import功能导入excel表格，使所设置OD对象生效；之后使用下图8所示的功能到处从站堆栈程序。此时在存放该SSC工程的路径中有一【Src】文件夹，图9，其存放从站SSC程序文件，这些文件会添加到STM工程中，以实现完整从站功能。
2. MCU配置【STM32】
》使用STM32CubeMX配置外设，与ESC能正常工作密切相关的配置
SPI接口：使用SPI3，软件控制CS信号，非中断模式。PC10，PC11，PC12，PA15(CS)
1ms定时器：启用自动重装载功能
增加三个GPIO，EXIT模式，连接AX58100 ESC的PDI_IRQ，SYNC0，SYNC1外部中断信号。
》其他功能与，用户测试用的外设/接口相关设置
LED（3个）；Button（1个）；ADC（1个通道）；DAC（1个通道）；SWD（debug）；时钟配置。
3. 生成的SSC程序与STM32适配
新建STM32Cube IDE工程，基于STM32CubeMX自动生成。
添加SSC生成的程序，初次编译会报错误，主要集中在el9800hw.c中，为此添加ssc_bsp.c/h文件，提供el9800hw.c/h所需函数或宏定义。
运行情况：ESM进入OP正常；input mapping（PD）接收正常（绿色）；output mapping（PD）发送控制正常。
👆👆👆👆👆👆
