机器人机构学的数学基础（手稿）

重新看了一遍《机器人机构学的数学基础》，简单梳理了一下

为了学习机器人机构学看了这本书，当时花了不少时间在近代数学工具：李群，李代数，但实际上，最后看到现在，实际上确实和李群李代数联系很巧妙，但实际应用上并不是很明显，主要是矩阵要掌握（李群矩阵表现形式），旋量理论很重要