机器人 SLAM 滤波SLAM之MSCKF原理解析与源码详解

有了式(2)，我们相当于就对小车每时每刻的速度位置以及传感器会给出的值成功建模，理论上说这就是我们对一个系统状态所需要了解的一切了。上面两个式子，是对真实系统的模拟，如果我们想利用代码中估计系统的状态，我们就得想办法解决那不可预测的高斯噪音。这就需要卡尔曼滤波的帮助。