视觉lifeC++编程实战：入门基础

果扩大了搜索范围还是跟踪不到特征点，（那么运动模型已经失效），则计算当前帧图像的词袋（BoW）向量,并利用BoW词典选取若干关键帧作为备选匹配帧（这样可以加快匹配速度）；然后，在每个备选关键帧中计算与地图云点相对应的ORB特征，就如第三部分E节所描述的。接着，对每个备选关键帧轮流执行PnP算法[41]计算当前帧的位姿（RANSAC迭代求解）。如果我们找到一个姿态能涵盖足够多的有效点，则搜索该关键帧对应的更多匹配云点。最后，基于找到的所有匹配点对相机位置进一步优化，如果有效数据足够多，则跟踪程序将持续执行。

D、跟踪局部地图

一旦我们获得了初始相机位姿和一组初始特征匹配点，我们就可以将更多的地图云点投影到图像上以寻找更多的匹配点。为了降低大地图的复杂性，我们只映射局部地图。该局部地图包含一