基于事件触发的控制认识+基础论文推荐
Tabuada, P. (2007). Event-triggered real-time scheduling of stabilizing control tasks.IEEE Transactions on Automatic Control,52(9), 1680-1685.
根本上认识事件触发为什么能触发，前提是要对自控、线控的模型了然于胸，否则读起来费劲。其中还涉及到非线性系统、李雅普诺夫稳定性理论等。
这篇文章主要是针对的一个系统里，控制器与控制对象之间的事件触发，即决定控制器是否采用新的状态信息进行更新控制器输出，控制器输出即控制对象输入，此时控制对象的状态就在老的控制器输出控制下变化。称为控制器未更新。
经控制对象 控制器上升到多智能体系统，就可以把控制对象 控制器理解成一个个智能体，之间通过网络通信，在一致性的时候是否进行相互通信更新信息。因为每一个智能体的控制是需要本智能体状态信息与其他智能体状态信息的，当不通信的时候，没有获得新状态信息，每一个智能体的控制器还是保持上一步的控制器输出，即智能体的控制输入不变。此时每一个智能体的状态就在老的控制器输出控制下变化。称为控制器未更新。
以上通过仿真图是可以看清楚的！！前提是自控基础知识、线控基础知识、结构图要了然于胸！！！
见程序Event_Triggered_Real_Time_Scheduling_of_Stabilizing.m
simulation1是矩阵函数的事件触发控制
simulation2是状态方程事件触发控制，simulation1与2实质上是一样的。
simulation3是状态方程非事件触发控制。
小结论：simulation3是比1、2要光滑的，说明3的通信是每时每刻的（不精准，是按照设定的步长来进行通信的），而不是事件触发，控制输入每个步长都在变，而1、2的仿真结果控制输入在一些时刻是不变的，这些时刻就是不满足事件触发条件的时刻，其控制输入没有根据新的状态来求，而是保持上一个控制输入值，下一步的状态受这个控制输入影响变化。这是控制输入不变的时间段，就是事件触发在起作用，或者在筛选的过程，然后判断结果为不进行通信也就是状态的不更新，也就是控制器的输入的不更新，也就是u=kx中x的不更新，因此u只能保持上一个值不变，也就是控制器不更新。
