“激光雷达高清地图定位的运动失真校正方案”已开源

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【Correcting Motion Distortion for LIDAR HD-Map Localization】

作者单位：塔夫茨大学（波士顿）

开源代码：GitHub - mcdermatt/VICET: Velocity corrected Itera...

文章链接：https://arxiv.org/pdf/2308.13694.pdf

由于扫描激光雷达传感器需要有限的时间来创建点云，因此扫描期间传感器的运动会使生成的图像变形，这种现象称为运动失真或卷帘快门。运动失真校正方法是存在的，但它们依赖于外部测量或对多个激光雷达扫描进行贝叶斯滤波。在本文中，我们提出了一种执行快照处理以获得运动失真校正的新颖算法。快照处理无需使用外部传感器或贝叶斯过滤即可将当前激光雷达扫描注册到参考图像，对于高清 (HD) 地图的定位尤其重要。

我们的方法称为速度校正迭代紧致椭圆体变换 (VICET)，它扩展了著名的正态分布变换 (NDT) 算法，以联合求解两个 LIDAR 扫描之间的 6 自由度 (DOF) 刚性变换以及一组描述当前 LIDAR 扫描内失真的 6DOF 运动状态。通过实验，我们表明，当针对未失真的高清地图定位失真的原始 LIDAR 扫描时，VICET 的精度明显高于 NDT 或迭代最近点（ICP）算法。

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