在arduino上运行FreeRTOS

Arduino运行freertos

注意：不同的mcu对应不同的库

创建和运行

注意：任务函数不能有返回值、任务名自定义、函数参数统一写成无类型指针。

注意：通常要求函数不能结束，某些情况要任务删除。

任务创建参数

1.任务函数指针（自己写的函数）

2.任务名，在调试时候需要，可以为NULL

3.栈空间大小Arduino uno 、nano是1个单位2字节，其他需要根据freertos实现的具体情况来判断【很重要】不恰当的大小容易stackoverfloat

4.传递给任务的参数指针，不用可以为NULL

5.指定优先级，freertos最低优先级是0，最高优先级不会大于系统优先级

6.任务句柄，可以操作任务对象的优先级，可以删除任务对象，可以为NULL。

系统跑起来已经内置。

例子

防止优化的volatile，不好的延时方法如下

多任务模型如下

任务延时函数：让任务处于阻塞态来实现延时而不是空转cpu

Arduino nano库的心跳周期是15ms（portTICK_PERIOD_MS）

如下T为ms

例子

任务优先级

只有一个任务运行（卡点截的图不严谨，应当上动图，手机上没这功能）

优先执行最高的任务，超过一个就轮流执行

任务延时函数可以阻塞高优先级任务，然后将cpu释放给低优先级任务。

所有任务都采用任务延时函数时，如下图，可以使低优先级任务得到cpu

优先级限制

能使用的是0（用户不会使用，系统使用这个），1，2，3优先级

任务删除函数

更多的使用自删除

任务1中创建任务2之后自删除，

任务2中创建任务1之后自删除。

不停的生灭任务

如下任务1:

如下任务2:

给任务传参数

定义要传给任务参数结构体

并生成四组参数

任务函数中接受参数

创建不同入参的实例：实现任务类有一个，不同参数形成多个实例的效果。

信号量：任务间通信之一（传递信号0/1有无）

信号量获取

按指定时间等待或者死等

信号量的使用场景：信号（按钮）输入如下

定义并初始化信号量对象

按键任务

初始化（1.上一次按钮读取状态初始化为高2.设置引脚为输入模式3.等待一点时间让cpu把状态装载进去）

进循环（当确认按下key的时候给一个信号）

led任务初始化状态后死等按键给的的信号。

得到一个信号执行一次任务

注意：给出信号太频繁时，处理信号如果时间比较长，容易丢失信号。

计数信号量：能保存超过1个的信号量，解决信号给出频繁导致丢失的情况。

参数：1.最多能存的信号量2.初始时存放的信号量

唯一需要改的是初始化信号量Binary->Counting 二值信号变成计数信号。

注意：1.计数最大值要能保证安全（不会丢失信号）也不宜过多，内存占用需考虑。2.通常初始值为0，但不排除某些场景初始值不为0的情况。

队列：任务间通信之二（传输数据）

与信号量操作类似区别于发送的是数据

参数：1.最多能存放多少个数据2.每个数据的大小（字节）

参数:1.队列对象2.数据指针3.排队最大时长

队列先进先出原则

返回如下：

参数：1.同2.同3.等队时间

例子

定义按键数据结构体和队列

初始化队列，并生成四个按键任务实例，1个led任务实例

按钮任务

检测到按键确实被按下后发消息

确实：这一次是低电平，上一次（key_temp）是高电平

led任务

可以通过while等

如上，我想到了可以做一个midi键盘/🐶

队列的其他操作

如上：尾插和头插，默认为尾插。可以优先响应重要的消息

完结🎉感谢up

除此之外Freertos还有其他进阶函数可以玩。