韩国科学技术院开源双目热像仪数据集STheReO

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#论文# #开源数据集# STheReO: Stereo Thermal Dataset for Research in Odometry and Mapping

论文地址：IROS2022论文集

数据集地址：https://sites.google.com/view/rpmsthereo/作者单位：韩国科学技术院

   本文提出了一个具有多个导航传感器的双目热像仪数据集(STheReO)。热像仪可以测量可见光以外的红外线，因此它可以为视觉退化的环境提供一个简单而鲁棒的解决方案，在这些环境中，现有的基于视觉传感器的SLAM将无法实现。现有的热像仪数据集大多集中在视觉挑战环境中使用热像仪和RGB摄像机的单目配置。但从计算机视觉的角度来看，没有支持用于状态估计算法的序列图像。我们总共获得了三个空间位置上的九个序列以及每个位置三个不同的时间(例如，早晨，白天和黑夜)，以捕捉各种热特征。通过使用STheReO数据集，我们希望进行不同类型的研究，包括但不限于里程计、测绘和SLAM(例如，热-激光雷达测绘或长期热定位)。 本文贡献如下： 1、据我们所知，我们的数据集(STheReO)是SLAM学术界第一个配备多传感器双目热像仪的数据集。 2、我们提供了一组多序列，覆盖了不同温度和光照条件下(例如，早上、白天和晚上)的三个不同空间位置，以及NUC发生的多样性。 3、我们为所有序列提供了SE(3)基线轨迹，用于状态估计算法评估。

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