Cesium中的3DTileset旋转变换实现

    遇到这个问题才相信“知识就是财富”，我有答案我就不告诉你。

    首先是确定旋转的坐标系，经过我的验证，坐标系是地固坐标系（ECEF）。使用fromRotationY,可以发现是绕着Y轴（90,0）旋转。

    所以现在的问题，由enu变化为ecef的某个轴旋转。旋转轴由该点的位置确定，由地心指向该点。

    如何绕着这个轴旋转，主要思路是将该轴进行绕x和y轴到z轴上，再恢复该状态。

值求解如下

MR求解如下

应用旋转矩阵时，tile由两处地方可以设置，一个是Cesium3DTileset.modelMatrix，一个是Cesium3DTileset.root.transform，实际应用的时候这两个矩阵会相乘。

平移很简单

缩放同理，最后引用变换矩阵。

需要注意的时候tilesCenter为Cesium3DTileset的包围盒中心，使用的是未变换时的位置。