1. 功能说明

      在R035c样机上安装一个 六轴陀螺仪传感器[https://www.robotway.com/h-col-137.html] ，本文示例将实现机器人身体平衡功能。当用手把机器人人形部分摆动到左侧时，人形部分会自动恢复到中间；当用手把机器人人形部分摆动到右侧时，人形部分也会自动恢复到中间。

2. 结构说明

      R035c样机主要是由 【R022】四轮四驱底盘[https://www.robotway.com/h-col-127.html] 上搭载一个人形部分机构组成的。

3. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：

      ① 六轴陀螺仪传感器（GND、VCC、RX、TX）连接在Bigfish扩展板的Gnd、Vcc（3.3v）、RX、TX；

      ② 机器人身体中间部分的舵机连接在Bigfish扩展板的（Gnd、Vcc、D3）端口。

4. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现机器人身体平衡功能。当用手把机器人人形部分摆动到左侧时，人形部分会自动恢复到中间；当用手把机器人人形部分摆动到右侧时，人形部分也会自动恢复到中间。

将参考例程（Robot_body_balance.ino）下载到主控板：

判断机器人人形部分姿态的参考程序（Gyroscope_Device.ino）如下：

5. 扩展样机

      本样机可以有一些扩展，如减少样机底盘上的2个直流驱动轮，或者将样机底盘上的直流驱动轮替换成舵机，如下图所示：

6. 资料下载

资料内容：

①身体平衡-程序源代码

②身体平衡-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-213.html

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