1. 功能说明

      本文示例将实现R207样机舵机云台根据 六轴陀螺仪传感器[https://www.robotway.com/h-col-137.html] 的数据实现姿态跟随的功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接说明：

      ① 六轴陀螺仪传感器连接在Bigfish扩展板的GND、VCC（3.3V）、RX、TX；

      ② 底座舵机0号连接在Bigfish扩展板的（GND、VCC、D4）；

      ③ 摆动舵机1号连接在Bigfish扩展板的（GND、VCC、D3）。

3. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：舵机云台可以根据陀螺仪传感器的数据实现姿态跟随。

六轴陀螺仪实物与空间坐标系的对应关系：

3.1 测试数据

     ① 测试舵机云台的两个舵机初始角度，记录数据；

     ② 测试六轴陀螺仪传感器的姿态数据。

下表是本实验中测试出的实验数据，大家可参考格式，测试出自己的实验数据。

3.2 示例程序

     根据已测数据编写程序，下面提供一个参考例程（body_feeling_attitude.ino）：

注意：本次实验测试数据对应的程序位置如下图所示，大家可尝试输入自己的实验数据参数，修改这段程序，使舵机云台的姿态跟随更加流畅。

 4. 资料下载

资料内容：体感姿态跟随-程序源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-126.html

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