那是一个中午，阳光晒得我昏昏沉沉。像往常一样，我走进了车间，打开机器人控制柜电源，拿起示教器准备像昨天一样调试点位，让这个机器人迎接它未来重复工作的命运。

“好困”，我抽出一支烟准备点燃，但是墙上的禁止吸烟标识提醒了我。“在车间里吸烟可是会被开除的呀”，这样想着，只能嗅了嗅手中还没点燃的香烟，将它装回已经皱的不成样子的烟盒中。

这是个很累的工作，点位复杂，我有点失去了耐心，额头的汗水滑落模糊了我的双眼。焦躁的我胡乱点了几下示教器上几个丑陋的按钮。

突然弹出一个提示框，“零点标定成功”。

看清屏幕上的字，我心里一沉，零点丢失实在太要命了，不但之前好不容易调试的点位丢失了，机器人的精度也没了。

“怎么办！”我更加焦躁不安，这个机器人的精度可是厂长花大价钱请人来校准的，这下可好，我似乎已经看到了悲惨的未来。

同事走了过来，安慰道，“没事的，零点丢了也能找回来。咱厂用的纳博特系统可以很轻松找回丢失的零点的！”

那么问题来了，什么是零点呢？如何找回？同事给我细细讲解了一番。

1.什么是零点？

机器人零点是机器人操作模型的初始位置，每一台机器人在出厂时就已经设置好了零点。当零点不正确时，机器人就不能正确的运动，此时就需要重新校准零点。

2.零点的重要性

只有在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。在机器人操作过程中，会通过控制器来操作各个运动轴，只有知道每个轴的位置，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。

读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程就是零点复位。这样的零点复位数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据讲保持在脉冲编码器中。当控制器重新上电时，控制器将从脉冲编码器读取数据。

如果上电时校准操作失败，机器人唯一能做的就是关节模式的手动操作。此时就必须对机器人进行重新零点复位和校准。

3.零点的三个标定方法

完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。需要注意的是，所有标定方法完成后，都需要将多圈值清零。

1)目测法

目测法

根据机器人的对位孔来标定，靠人的肉眼去辨别标定。

2)激光标定

激光标定界面

通过激光标定仪来标定，但是激光标定仪价格昂贵，日常情况下并不适用。

3)纳博特20点标定

纳博特内置20点标定界面

这是纳博特系统内置算法，简单的进行尖对尖标定20个点之后，就可以自动补偿零点位置，并可以计算出所在工具手的尺寸。

4.涉及到的编码器原理

编码器是将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋杠结合起来，也可用于测量直线位移。

1)什么是多圈值

多圈值就是伺服电机的圈数。

2)什么是单圈值

单圈值是根据分辨率与旋转角度在一圈内得出的脉冲数。

5.找回零点

1)发现位置出现偏差，确定零点位置丢失；

2)将机器人手动操作移动至原零点相近位置；

3)将多圈值清零并填回原记录的单圈值；

4)零点即找回。

6.通常情况下，零点在出厂就已经设置好了，那什么情况下需要找回零点?

1)本体内码盘的电池没电或供电线路有过断开，驱动器因为码盘圈数丢失报警；

2)超越机械极限位置,如机器人塌架；

3)与工件或环境发生碰撞导致脉冲记数不能指示轴的角度；

4)删除控制器中储存的单圈值多圈值内容；

5)误操作导致重新标零；

6)其它可能造成零点丢失的情况。