05四驱车

一、课题名称：四驱车

二、学习目标

（1）熟悉齿轮传动的搭建。

（2）正确认识到齿轮的转动方向，从而使小车的前后轮转动方向相同。

（3）认识运动传感器及其使用方法。

（4）调整电机速度或者延迟等待时间，能让小车更加靠近障碍物。

三、课程内容

（1）教师直接引出主题“四驱车”，特点是四轮驱动。这里需要用到一根“传动轴”将[前轮的轴]的动力传递到[后轮的轴]上。在讲解过程中，教师可以选择画图，或者播放图片。

（2）教师讲解传动轴边上的电机它的动力是如何给到[前轮的轴]上的。需要用到[冠齿轮]做垂直传动。

（3）搭建环节。先搭建车底盘与固定马达。

（4）在教儿童如何计算使用轴的合适长度。比如，马达上的轴需要用“1+2+1=4”的长度的轴固定八齿齿轮。

（5）动力传递到[后轮的轴]上时需要注意选择相同齿数的齿轮确保前后轮的转动速度一样。同学们需要注意了！后轮轴上的冠齿应与前轮轴的冠齿位置呈中心对称，也就是放在相反的位置。这样才能确保前后轮转动方向一致，否则就会像是在“拔河”。

（6）在搭建过程中，我们会发现后轮轴的冠齿的一侧没有支撑物，当齿轮传动时，齿轮之间的作用力会将冠齿推远，倒置齿轮间无法啮合。这里，我们要学会用合适的零件（轴套）填补后轮轴上的空缺位置。

（7）编程环节。这里我们先将速度设为零，这是为了防止程序在启动时，电机转向尚未调整而启用了上一阶段的电机转动方向。每个模块有0.3秒的运行时间（应该是软件单向输出信号的时长，比较程序并没有下载到主机内部，而是从软件里发送消息过去）。

（8）设立活动项目。比如接近物体时停车。教师介绍运用传感器，它本质上是红外线传感器，检测距离长短变化。可以测0-10，十一个距离范围。数值变小，代表距离缩短。而我们软件里的传感器图标，有三类。小圆圈箭头接近传感器，代表距离缩短。双箭头，代表与上一阶段测的距离稍有变化。

（9）这里介绍一下传感器的初始距离值“上一阶段”。比如程序当启动时，它不会立即记录第一次[当前距离]。而是程序运行到“等待运动传感器XX时”，才会记录[当前距离]，这时，只要数值变化后条件成立，则“等待”运行完成，读取下一阶段程序。也就说，没有运行到传感器的程序时，我们对传感器做干扰，它都不会理睬你的行为。