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胡寿松自动控制原理真题题库视频网课部分摘录：

自动控制的基本原理与方式

反馈控制方式

反馈控制方式的主要特点是：

（1）闭环负反馈控制，即按偏差进行调节；

（2）抗干扰性好，控制精度高；

（3）系统参数应适当选择，否则可能不能正常工作。

开环控制方式

开环控制方式可以分为按给定量控制和按扰动控制两种方式，其特点是：

（1）无法通过偏差对输出进行调节；

（2）抗干扰能力差，适用于精度要求不高或扰动较小的情况。

复合控制方式

复合控制即开环控制和闭环控制相结合。

自动控制系统的分类

根据系统性能可将自动控制系统按线性与非线性、连续和离散、定常和时变三个维度进行分类，本书主要介绍了线性连续控制系统、线性定常离散控制系统和非线性控制系统的性能分析。

控制系统的时域数学模型

建立控制系统微分方程的步骤

（1）依据系统原理图，结合相应的学科规律，分别列写组成系统各元件的微分方程；

（2）消去中间变量，得到描述系统输出量与输入量关系的微分方程。

【注意】①信号传递的单向性；②后级元件对前级元件的负载效应。

线性系统的基本特性

（1）叠加性：对于一个y=f（t）的系统，若满足f（ti+t2）=f（ti）+f（t2），则称系统具有叠加性；

（2）齐次性：对于一个y=f（t）的系统，若满足f（Kt）=Kf（t），则称系统具有齐次性。

同时满足齐次性和叠加性的系统称线性系统。

线性定常微分方程的求解拉氏变换法

（1）考虑初始条件，对微分方程中的各项分别进行拉氏变换；

（2）求解代数方程，得到输出量拉氏变换函数的表达式；

（3）对输出量拉氏变换表达式进行反变换，得到时域表达式，即为所求微分方程的解。

非线性微分方程的线性化

（1）在一定条件下，可直接将一些元件视为线性元件；

（2）切线法或小偏差法，即在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。

传递函数的零极点对输出的影响

（1）传递函数的极点就是系统微分方程的特征根，决定了系统响应中自由运动的模态；

（2）传递函数的零点影响各模态在响应中所占的比重，从而影响响应曲线的形状。

离散系统的数学模型

线性常系数差分方程及其解法

（1）迭代法：若已知差分方程，并给定输出序列的初值，可以利用递推关系一步步计算出输出序列。

（2）z变换法：利用z变换的实数位移定理，对差分方程两边取z变换，可得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解取z反变换，即可求得输出序列。

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