第2期VIO灭霸：ORB-SLAM3源码逐行解析

TrackReferenceKeyFrame与orb2一样。

如果上述两个办法失效，仍然没有定位成功，若有IMU，并且当前帧距离上次重定位成功不到1s，则表示丢失LOST；如果超过1s，且当前地图中关键帧数目较多（大于10），则设置为recently-lost。如果recently-lost则用IMU预积分的值。如果连续5秒都没有找回来，再设置为LOST。在纯视觉情况下，如果是recently-lost，则用EPNP重定位。如果是LOST状态（表示真的实在救不回来了），在ATLAS地图集中，若当前地图中关键帧数目小于10，重置当前地图，若超过10，创建新地图加入ATLAS.