1. 功能说明

     本文示例将实现R253样机8自由度串联四足机器人前进的功能，该机构是由4个 2自由度串联仿生腿【https://www.robotway.com/h-col-195.html】 组成。

2. 串联关节型机器人运动算法

      8自由度串联四足机器人的前进步态是将机器人四足分成两组腿（身体一侧的前足与另一侧的后足）分别进行摆动和支撑，即处于对角线上的两条腿的动作一样，均处于摆动相或均处于支撑相，如下图所示：

      当转向时对角线上的腿部摆动方向会跟前进步态不一样，如下图所示为一个左转的步态：

3. 电子硬件

     本实验中采用了以下硬件：

      电路连接说明： D3、D4；D7、D 8；D11、D12；A2、A3为舵机引脚分别对应8自由度串联四足机器人在Bigfish扩展板上的连接位置

【注意：两个舵机为一条腿，不要分开连接】

      这里需要注意下，因为该机器人结构上有8个舵机，而Bigfish扩展板上的舵机接口是6个，所以我们需要对Bigfish扩展板进行改装（通过跳线的方式将Bigfish扩展板上常规使用的传感器接口转为舵机接口）。

4. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      下面提供一个8自由度串联四足机器人步态前进的参考例程（_1_17.ino），将参考例程下载到主控板中，具体实验效果可参考官网演示视频。

      大家可根据转向的步态，参考上述例程，尝试自己编写下8自由度串联四足机器人转弯的实验程序。

5. 资料下载

资料内容：

①前进-例程源代码

②前进-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-212.html

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