三、TI电赛飞行器MSP432飞控传感器校准操作教程

1、加速度传感器6面校准

左边遥杆处于左下角，右摇杆处于右上角，持续3S左右进入，进入后需把飞机分别放置于6面，某一面放置好后，通过遥控器动作位，指定该面进行采集，默认1~6顺序依次是正面朝上、右侧面朝上、左侧面朝上、机头朝下、机头朝上、背面朝上，遥控器动作位和对应每一面校准关系如下：

加速度计6面校准时，采集某一面数据时应尽可能保证水平放置并静置，进行某第N面采集时，蓝色灯会闪闪烁，某一面校数据准完毕后（6面数据未全部采集），会进入待机闪烁，此时将继续放置于下一面，在通过遥控器指定该面即可，待6面数据都采集好后，即可完整校准。

加速度计6面校准无先后顺序，只需确保所放置面与遥控器指定采集的数据面一致即可，推荐按照默认顺序采集，避免忘记顺序导致出错。上述校准操作也可以采用地面站实现，点击加速度校准开始后，根据地面站提示依次进行六面校准。校准完毕后，加速度计校准好的数据会显示在显示屏第二页，同时会向地面站上传新的校准数据。

TIVA飞控载体系b与导航系n坐标系统定义：

选取“东北天”（ENU）为导航坐标系(系)，右手笛卡尔直角坐标系为载体坐标系(系)，设初始时刻，这两种坐标系重合，在建立上述坐标系之后，为了描述刚体在三维欧几里得空间的取向，通常采取欧拉角来定义三轴姿态角度，图中绕XYZ轴分别对应的名称为倾仰角（Pitch，）、翻滚角（Roll，）和偏航角（Yaw，）。 定义上述坐标系后，在传感器安装时，默认安装是将MPU6050的三轴加速度XYZ与坐标系载体系统的XYZ进行同轴、同向安装，即：绕着加速度计的X轴逆时针旋转为Pitch角的正方向，绕着加速度计的Y轴逆时针旋转为Roll角的正方向，绕着加速度计的Z轴逆时针旋转为Yaw角的正方向，即加速度计传感器Y轴正向对应飞控机头正向。

校准好加速度计后，可以观察三轴惯导加速度数据是否校准到0附近，正常误差不超过±10cm/s^2就不需要再重新在校准加速度计。通常初次装机、更换飞行器组件、炸鸡维修后、长时间放置重新使用都需要重新再校准加速度计传感器和飞行器机架水平。

1、机架水平的校准

飞控安装在机架后，连同机架一起校准好加速度计后，将飞机放置于水平地面，重新给飞控上电，待飞控温控系统稳定后（升温至50℃），结合水平仪对飞行器脚架橡胶垫高度进行调整使得水平仪气泡位于正中间。遥控器持续外八动作位5s左右，待状态指示灯快闪后，即完成机架水平校准，校准动作位如下图。（校准水平前需先校准加速度计）

磁力计校准

户外飞有GPS参与的功能时，需要对磁力计传感器进行校准。左边遥杆处于左下角，右摇杆处于左上角，持续5S左右进入，需让飞机沿着水平面、机头朝上面转360度完成采集，进入后需指定先采集水平还是机头右侧朝上，通过遥控器左侧遥杆设置，其中左侧摇杆处于右下表示进行水平面采集，水平转360，该面采集完毕会自动进入机头朝上面采集，需把飞机机头朝上，旋转360后即可采集数据。在旋转过程中，可能会出现转一圈后，某一面仍然为采集好，需重复转圈至所有角点采集完毕，旋转是请尽量保证水平面旋转时水平、机头朝上时竖直、机头右侧朝上时竖直。（图示中，红色箭头指的方向为天，机身上的箭头为机头方向）

磁力计校准完毕后，校准好的数据通过显示屏幕第二页可以查看，当有连接无人机地面站时，也可以通过地面站查看校准参数。