从零开始的ORB-SLAM3安装教程

最近在学习ORB-SLAM3，虽然查阅了网上的各种教程但总是会遇到各种各样的问题，因此写了一篇面向零基础人士（比如我）的傻瓜教程，手把手教你如何安装ORB-SLAM3。

一、安装Ubuntu

1.下载最新版VMware

https://github.com/201853910/VMwareWorkstation

（网址里附带注册码）

2.下载Ubuntu20.04

http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04.6

安装参考：两分半钟完成VMware安装及Linux-Ubuntu安装（全程无废话）

TIPS：

ubuntu系统有13G，创建虚拟机时请将磁盘空间设大一些，比如50G。

ubuntu安装时如果窗口显示不完整可以按住Win键用鼠标拖动窗口。

ubuntu20.04自带python3。

二、安装ROS

1.一键安装

安装ROS的主要目的是为了它附带安装的许多依赖，可以大大降低你的折腾力度。

我们打开终端，输入以下指令安装ROS：

其中版本选择ROS1，其他配置与默认推荐的相同即可。

2.验证依赖

安装完成后可以通过“apt policy 软件名”来检查对应依赖是否安装，输入以下指令：

我检查后发现只有ffmpeg没有安装，输入以下指令安装：

三.安装Pangolin0.6

1.下载Pangolin0.6

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip

下载解压并进入pangolin-0.6文件夹，右键打开终端，依次输入以下指令：

2.验证安装是否成功（可选）

进入pangolin-0.6→examples→HelloPangolin右键打开终端，依次输入以下指令：

如果安装成功则会出现一个方块。

四、安装ORB-SLAM3

1.下载ORB-SLAM3

首先打开终端，输入以下指令安装git：

再输入以下指令下载ORB-SLAM3，这里我下载的是注释版：

下载完成后可以把文件夹名称改成ORB-SLAM3更加简洁。

2.编译ORB-SLAM3

2.1

进入ORB-SLAM3文件夹，打开CMakeLists.txt。

找到find_package(OpenCV 3.2)，把版本号改成自己的版本，之前的ROS已经帮我们安装了OpenCV，可以通过pkg-config --modversion openCV4查看，我是4.2。

再找到find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)，把版本号删掉。

2.2

打开build.sh，将其中的make -j设置成合适的核数，我分配的虚拟机核数是2，所以全部改成j2。

2.3

进入Thirdparty→DBoW2，打开CMakeLists.txt，找到find_package(OpenCV 3.2 QUIET)，把版本号改成自己的版本。

2.4

进入Examples→Monocular，打开mono_euroc.cc文件，把第83行的false改成true。（这一步是为了程序运行时能显示可视化窗口）

注意：每次修改这些配置文件后都要再重新执行一遍下面的./build.sh指令才能生效。

2.5

在ORB-SLAM3文件夹右键打开终端，输入以下指令赋予权限：

（输入ls -la 后可以发现build.sh变成了绿色，以后编译时就不需要再赋予权限了）

编译：

五、数据集测试

1.下载数据集

在ORB-SLAM3文件夹下新建一个datasets文件夹，在datasets里新建一个MH01文件夹。

进入下面的网址下载MH_01_easy.zip，将里面的文件解压到MH01文件夹里。

http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/ 

2.运行

在ORB-SLAM3文件夹右键打开终端，输入以下指令：

这条指令可以分成6部分：

1. ./Examples/Monocular/mono_euroc 可执行文件

2. ./Vocabulary/ORBvoc.txt 用于回环检测的词袋

3. ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml 参数配置文件

4. ./datasets/MH01 数据集

5. ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 时间戳配置

6. dataset-MH01_mono 轨迹文件的保存名称，会生成在ORB-SLAM3文件夹里

出现以下画面就表示成功。

主要参考文章：http://t.csdn.cn/vS7FV

补充

考虑到一些人打不开github或下载速度过慢，请下载以下链接：

https://pan.baidu.com/s/1rhSYAqkbRHqz4941NsOs3A?pwd=80k3 

解压打开后，将以下内容Ctrl+C并Ctrl+V到软件中