1. 功能说明

       本文示例将实现R305b样机3自由度并联绘图机器人写字的功能。本实验使用的样机是用探索者兼容零件制作的。

2. 电子硬件

    在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

3. 功能实现

3.1建立坐标系

      我们需要先对3自由度并联绘图机器人进行极限位置调节，下图中为左极限位置，右极限位置与其对称。3自由度并联绘图机器人绘图主要由图中所示两个伺服电机控制。

3.2 硬件连接

       ① 触碰传感器连接Bigfish扩展板A0端口

       ② 左侧舵机连接Bigfish扩展板D4号引脚

       ③ 右侧舵机连接Bigfish扩展板D7号引脚

       ④ 控制底部连杆的舵机连接到Bigfish扩展板D11号引脚

3.3 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：接通电源后，等待3秒，按下触碰传感器，3自由度并联绘图机器人开始依次写出“王”、“云”、“飞”三个汉字。  

将参考例程（ThreeServo_Writing.ino）下载到主控板：

4. 资料下载

资料内容：

①写字2-例程源代码

②写字2-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-205.html

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