Meta 发布基于Ranging-Imu融合的鲁棒室内定位

#论文# arxiv速递 | Meta 发布基于Ranging-Imu融合的鲁棒室内定位 【Robust Indoor Localization with Ranging-IMU Fusion】 文章链接：http://arxiv.org/abs/2309.08803 室内无线测距定位是可穿戴设备低功耗、高精度定位的一种很有前景的方法。该领域的一个主要挑战来源于无线电波的非视距传播。这项研究解决了无线测距中的一个基本问题：实时多径确定的不可预测性，特别是在具有挑战性的条件下，例如没有直接视线时。我们通过从低成本惯性测量单元( Inertial Measurement Unit，IMU )获得的惯性测量值与距离测量值进行融合来实现这一目标。为此，我们提出了一种新的非对称噪声模型，该模型专门针对非高斯多径干扰。 此外，我们提出了一种新的利文贝格-马夸特( LM ) -家族信赖域自适应的i SAM2融合算法，该算法针对我们的测距- IMU融合问题进行了鲁棒性能优化。我们在一个人员密集的真实办公环境中评估了我们的解决方案。我们提出的解决方案可以在真实世界环境中实现时间一致的定位，平均绝对精度为0.3 m。此外，我们的结果表明，即使在低至1Hz的非频繁范围测量中，我们也可以达到相当的精度。