特殊功能

轨迹的一些特殊功能可帮助您更快地构建实验。 它们可以分类如下：

编辑和转换相关

计算&显示相关

快捷键

编辑和转换

轨迹的一些特殊功能可帮助您更快地构建实验。 选择轨迹后，可以通过按下鼠标右键来访问这些特殊功能。 请注意，在自由绘图或继承路径时，可行的选项会有所不同。

自由绘图路径菜单

与此类似的菜单将显示自由绘图的路径：

固定到建筑区域

插入额外的航点

翻转

将圆弧转换为贝塞尔曲线

固定到建筑区域

一旦勾选，轨迹将固定到构建区域，以防止它们意外滑过构建区域。

插入额外的航点

在手动创建路径或将其转换为自由绘制路径后，可以插入额外的航路点。 航点将插入（或接近）鼠标位置。 被“一分为二”的段的属性将由两个新段继承。 插入航点后会自动打开编辑模式，方便拖动控制点。 可以在所有 2D 段上插入航路点。 最初在具有银行功能的道路上绘制的路段是 3D 路段（交叉口和环形交叉路口没有银行功能）。 无法在 3D 线段插入航路点。

翻转

反转轨迹上的行驶方向。

将圆弧转换为贝塞尔曲线

为了使两个段之间的横向加速度更平滑过渡，可以将弧 (2D) 段转换为 Bézier 曲线。 然后可以通过操纵 Bézier 的控制点手动更改 Bézier 横向加速度的过渡。 最初在弯道上绘制为继承路径的弧是 3D 弧（由于有坡度的道路功能），不能转换为贝塞尔曲线。 最初绘制为自由绘制路径的圆弧可以转换为贝塞尔曲线。

注意：角度大于 180° 的线段将转换为两个（或更多）贝塞尔曲线，因为单个贝塞尔曲线与此类线段并不精确相似。

将选定的路径段转换为 Bézier

在某些情况下，将选定的路径（不一定是 Arc）段转换为 Bézier 会很有用。 这可以使路径更加灵活，这在需要连接路径段时特别有用

将路径段转换为贝塞尔曲线适用于所有 2D 路径段。 有几条道路具有banking功能（十字路口和环形交叉路口没有banking功能）。 最初在具有banking功能的道路上绘制为继承路径的路径具有 3D 路径段，不能转换为贝塞尔曲线。

连接路径

通过移动自由绘制的路径或拖动路径段的一个点，可以连接不同的路径。 如果连接了多个贝塞尔曲线，这会增加很多灵活性。

从逻辑上讲，连接路径段会更改节点的编号。 将节点 1 连接到具有 4 个节点的路径时，节点 1 变为 4。

路径的连接适用于所有 2D 路径段。 有几条道路具有banking功能（十字路口和环形交叉路口没有banking功能）。 最初绘制为具有banking功能的道路上的继承路径的路径具有 3D 路径段并且无法连接。

断开路径

断开路径适用于所有 2D 路径段。 有几条道路具有banking功能（十字路口和环形交叉路口banking银行功能）。 最初绘制为具有banking功能的道路上的继承路径的路径具有 3D 路径段，并且不能断开连接。

继承路径菜单

对于继承的路径，将显示一个与此类似的菜单：

请注意额外选项的可用性转换为自由绘图路径允许您使用航点自由修改生成的轨迹。

计算和显示

轨迹之间的不同时间步长

背景

在 Prescan 中，每个参与者都可以获得自己的轨迹。 轨迹包含特定频率的位置和速度信息。 每个参与者都可以有自己频率的轨迹（最大时间步长必须是较小时间步长的倍数）。 但是 Simulink 如何处理这些不同的时间步？

方法

举个例子，一个简单的场景设置了两辆车，每辆车都有自己的轨迹：

车辆1：直线行驶10m/s，时间步长0.05s

车辆 2：与车辆 1 平行以 10 m/s 的速度行驶，时间步长为 0.1s

车辆 1 的轨迹采样时间为 100 ms，车辆 2 的轨迹采样时间为 50 ms。 在输入这些值时，Prescan® 会使用其 Parse & Build 机制警告已选择多个采样时间，并且最快的采样时间将减慢到最慢，从而导致插值。 向用户显示各种采样时间。 在 2 辆车的示例中，这意味着两条轨迹都被重新采样到 100 毫秒，这是最慢的速度。

结果

基本上，可以说在 Prescan 中占用了最大的采样时间。 在 MATLAB/Simulink 级别，对缺失数据（例如，当仿真速率快于轨迹采样时间时）进行插值。

轨迹的不同结束时间

如果存在多个轨迹，则在最短轨迹中自动引入等待，使得两条轨迹的结束时间相同。

注：虽然轨迹得到了相等的结束时间，但模拟的结束时间没有设置。 这可以在对话框 Experiment/Simulation Scheduler 中完成。

快捷键

对于轨迹的绘制，如前所述，在菜单旁边有可用的快捷键。

在开始绘制默认轨迹是直线。 路径段类型之间的切换如下：

“a”或“A”弧

“b”或“B”贝塞尔曲线

“s”或“S”直

“e”或“E”高程变化

‘l’ 或 ‘L’ 变道

其他快捷键有：

'd' 或 'D' 删除最后一个航路点

‘Esc’ 停止编辑模式

注意：快捷键仅在轨迹处于编辑模式时可用（双击后）。

Actor-轨迹比较

与轨迹的比较

在模拟期间，演员相对于轨迹的位置可能是有用的信息。 比较功能可用于提供有关轨迹上最近点的信息。 要启用此功能，请从实验树中选择轨迹并将“执行参与者轨迹比较”属性更改为 true。 在模拟期间，额外的信息将可用。 下图显示了可用数据的概览。

Simulink 表示

Simulink 编译表包含 actor 子系统中的 actor-trajectory 比较块。 该块需要来自参与者的 SELF 系统的位置和航向输入。

模块提供以下输出信号：