3d视觉彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法:理论推导、代码讲解和实战
进制图像和灰度编码
二进制编码[1-4]使用黑白条纹形成一个投影图案序列,这样,物体表面上的每一点都有一个独特的二进制编码,它与其他不同点的代码不同。一般来说,N个图案可以编码2N条纹(不懂)。图4显示了一个简化的5位投影图案。一旦这个图案被投射到一个静态的场景中,就会有32(2的5次方)个独特的区域,用独特的条纹编码。三维坐标(x,y,z)可以根据每条水平线的32个点计算(基于三角测量原理),从而形成一个完整的