elmo驱动器实验 5速度的单位

大多驱动器是以编码器计数cnt来定义的.

比如现在用的旋变编码器,转动一圈会产生65536个计数.

程序中我们可以通常设置Speed单位是 度/秒

但是elmo驱动器的60ff索引对应的是速度,单位是转/分钟

这样就涉及到了速度转换:

不同的驱动器,对速度的定义不太一样,单位可能不同.

有的是cnt每秒,有的是转每分钟.

elmo的速度单位是转每分钟.

这里驱动器会根据配置的编码器参数,知道一转是多少的计数,然后根据此参数进行自动转换.

经过上面一系列的配置,如果配置参数没有问题,电机就可以转动了.然后下面就是通过elmo的软件进行"试车",试车的时候要按住不放,才能转动.

这里速度值