CVPR2023|浙大商汤等开源全局视觉里程计

2023-07-18 10:07 作者:计算机视觉life 0人读过 | 我要投稿

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【PVO: Panoptic Visual Odometry】

作者单位：浙江大学商汤科技杭州电子科技大学布里斯托大学

开源代码：GitHub - zju3dv/PVO: code for "PVO: Panoptic Visua...

论文链接：[2207.01610] PVO: Panoptic Visual Odometry

项目主页：PVO: Panoptic Visual Odometry 本文提出了一种利用全景视觉里程计综合建模场景运动、几何和分割的新框架，PVO。该框架在统一视图下对视觉里程计（VO）和视频全景分割（VPS）任务进行建模，采取交互式方法相互补充。具体来说，该框架在图像全景分割模块的引导下将全景更新模块引入视觉里程计VO模块。一方面，全景增强型VO模块可以通过全景感知动态掩码来减轻动态对象对相机姿态估计的影响。另一方面，VO增强型全景分割模块也可以利用从VO模块获得的相机位姿、深度和光流等几何信息，将当前帧的全景分割结果与相邻的帧信息进行融合，从而提高分割的准确性。两个模块经过反复的迭代优化相互补充。大量的实验表明，本文提出的PVO在视觉里程计和视频全景分割这两个任务上都优于当前最先进的方法。