罗克韦尔(AB)PLC讲解，运动控制讲解（4）组态一个运动组

注意：在每个工程中只能创建一个运动组，所创建的运动组标签将存放在控制器标签中。

1：在控制器管理器中，右键单击“Motion Groups”(运动组集合)文件夹，从弹出菜单中选择“New Motion Group”, 弹出“New Tag”对话框，在此处输入运动组的名称为“Motion_Group”，如图所示。

2：单击“OK”按钮，则在“Motion Groups”文件件下面创建了“Motion Group”（运动组）子文件夹。如图所示。

3：右键单击“Motion Group”（运动组）子文件夹，点击弹出菜单中的“Properties“（属性），弹出“Motion Group Properties-Motion_Group”对话框。如图所示。

4：选择左侧窗口中未分配的轴，单击”“Add –>”按钮，将未分配的轴添加到右侧窗口中的已分配轴。如下右图所示。

4：单击“OK”按钮，关闭对话框，此时可以看到Axis0和Axis1两个关联轴都已经被移动到了“Motion_Group”子文件夹下面。如图所示。

5：右键单击“Motion_Group”，选择弹出菜单中的“Properties”（属性），弹出“Motion Group Properties-Motion_Group”对话框，切换到“Attribute”（[əˈtrɪbju:t]：属性）选项卡。如下图所示。

Coarse Update Period：粗略更新周期。（Coarse [kɔ:s]：粗略（大致）的。Update [ˌʌpˈdeɪt] ：更新、刷新。Period [ˈpɪəriəd]：周期）。该值必须为伺服接口模块的“Cycle Time”（循环时间。指数据在光纤网络中循环一周所用时间）的整数倍。代表多长时间运行一次运动轨迹规划，当运动轨迹规划运行时，该运动轨迹规划将中断其它所有正在运行的任务，而不考虑它们的优先权如何。此数值表示每隔多长时间，运动任务将计算的伺服命令位置、速度/加速度、速度偏移、转矩偏移等数值传送到伺服接口模块。运动组中的每个数字SERCOS轴和模拟量伺服轴均要占用0.5ms，对每一个虚轴要占用1ms。此参数是运动组中所有轴的总和，所以按0.5ms递增。所以，没增加一个新的轴，都一定要调整该数值，以满足规定的时间。

Auto Tag Update：自动标签更新。（Tag[tæg]：标签）。设置为“Enabled”（启用），则是不管否在运行期间，以下这些轴参数都会被刷新：平均速度、实际位置/速度/加速度、命令位置/速度/加速度、主环偏移量。当设置为“Disabled”(禁用)时，则所有这些量都为0。

General Fault Type：故障类型。（Fault [fɔ:lt]：缺陷；故障）。分为“Major Fault”（主要故障）和“Non Major Fault”（非主要故障）两种类型。如果选择非主要故障，当常规的主要故障被探测到后，控制器不会做故障处理，但用户要在程序里编程解决。如果选择了主要故障，当常规的主要故障被探测到时，控制器除了调用故障子例程执行外，还会切换到故障状态。