视觉lifeC++编程实战：进阶提升

通过前一图像帧估计相机的初始位姿

如果上一帧图像跟踪成功，我们就用运动速率恒定模型来预测当前相机的位置（即认为摄像头处于匀速运动），然后搜索上一帧图像中的特征点在地图中的对应云点与当前帧图像的匹配点，最后利用搜索到的匹配点对当前相机的位姿进一步优化。但是，如果没有找到足够的匹配点（比如，运动模型失效，非匀速运动），我们就加大搜索范围，搜索地图云点附近的点在当前帧图像中是否有匹配点，然后通过寻找到的对应匹配点对来优化当前时刻的相机位姿。