运动控制类：直线插补-五角星

【控制要求】

①实现两轴插补画五角星，采用绝对坐标位置。

②用电机固定笔架，实现笔头上下升降功能。

③采用简思四代PLC，型号：SFm-2424A4-RO。

【五角星图解，仅供参考】

请注意顶点A,B,H,I实际图均在一条水平线上

图解：

建立XY主坐标系，以原点O为起点，沿着Y轴方向，向下执行第一个顶点A点，按照逆时针方向画五角星，最后到终点也就是起点位置O点。如图解所示，每个顶点都是基于坐标系原点O确定的坐标位置，所以每个顶点都是绝对坐标位置。

【动作流程图】

【对应流程图，在时序环0环编辑程序】

程序解析：

帧0-帧1：启动信号，用了“或逻辑”关系，X0是PLC外接输入方式，M0是在触摸屏界面做的虚拟启动按钮，这两个条件信号之间采用“或逻辑”关系，在X0指令属性位置，选择同位逻辑“或”，表示任意一个条件信号满足要求，都能向下执行程序。

X0的属性设置：

帧2-帧4：笔头电机下笔动作，用轴3做固定笔架的电机，控制笔架上下移动。帧2是先给电机速度，速度比值：200，轴号改3；帧3是电机运行位置，设定向下为正向，运行方式：增量，位移值设定2000（实际使用位移值需要计算电子齿轮比）；帧4表示等待轴3停止，有效避免笔架电机在执行的过程中程序向下运行。

帧3属性：

帧5：开始画五角星，给定插补速度，两轴插补是同时执行，只要一个速度就行，此处采用寄存器模式，选用的是G0寄存器，寄存器值就是速比值，设为300，可以在触摸屏上面随时修改速度。

帧6：第一条边，从原点O（0,0）→顶点A（-7.7,-23.7），选择联动指令-插补运动，写入顶点A的坐标位置（-7.7,-23.7）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器都是调用的Z寄存器，一个坐标用一个寄存器，不可重复使用，此处ID为0 ，表示调用的Z0寄存器，坐标位置只需要填写X轴坐标和Y轴坐标，写入A顶点坐标，X坐标值：-7.7，Y坐标值：-23.7。

帧7：第二条边，从顶点A（-7.7，-23.7）→顶点B（-32.6，-23.7），选择联动指令-插补运动，写入顶点B的坐标位置（-32.6，-23.7）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为1 ，表示调用的Z1寄存器，坐标位置写入B顶点坐标，X坐标值：-32.6，Y坐标值：-23.7。

帧8：第三条边，从顶点B（-32.6，-23.7）→顶点C（-12.4，-38.4），选择联动指令-插补运动，写入顶点C的坐标位置（-12.4，-38.4）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为2 ，表示调用的Z2寄存器，坐标位置写入C顶点坐标，X坐标值：-12.4，Y坐标值：-38.4。

帧9：第四条边，从顶点C（-12.4，-38.4）→顶点D（-20.1，-62.1），选择联动指令-插补运动，写入顶点D的坐标位置（-20.1，-62.1）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为3 ，表示调用的Z3寄存器，坐标位置写入D顶点坐标，X坐标值：-20.1，Y坐标值：-62.1。

帧10：第五条边，从顶点D（-20.1，-62.1）→顶点E（0，-47.4），选择联动指令-插补运动，写入顶点E的坐标位置（0，-47.4）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为4 ，表示调用的Z4寄存器，坐标位置写入E顶点坐标，X坐标值：0，Y坐标值：-47.4。

帧11：第六条边，从顶点E（0，-47.4）→顶点F（20.1,-62.1），选择联动指令-插补运动，写入顶点F的坐标位置（20.1,-62.1）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为5 ，表示调用的Z5寄存器，坐标位置写入F顶点坐标，X坐标值20.1，Y坐标值：-62.1。

帧12：第七条边，从顶点F（20.1,-62.1）→顶点G（12.4，-38.4），选择联动指令-插补运动，写入顶点G的坐标位置（12.4，-38.4）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为6 ，表示调用的Z6寄存器，坐标位置写入G顶点坐标，X坐标值：12.4，Y坐标值：-38.4。

帧13：第八条边，从顶点G（12.4，-38.4）→顶点H（32.6，-23.7），选择联动指令-插补运动，写入顶点H的坐标位置（32.6，-23.7）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为7 ，表示调用的Z7寄存器，坐标位置写入H顶点坐标，X坐标值：32.6，Y坐标值-23.7。

帧14：第九条边，从顶点H（32.6，-23.7）→顶点I（7.7，-23.7），选择联动指令-插补运动，写入顶点I的坐标位置（7.7，-23.7）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为8，表示调用的Z8寄存器，坐标位置写入I顶点坐标，X坐标值：7.7，Y坐标值-23.7。

帧15：第十条边，从顶点I（7.7，-23.7）→终点O（0,0），选择联动指令-插补运动，写入终点O的坐标位置（0,0）。

属性设置：选择插补运动，默认插补方式是直线，注意坐标形式默认绝对，坐标寄存器ID为9，表示调用的Z9寄存器，坐标位置写入O顶点坐标，X坐标值：0，Y坐标值0。

帧16：单轴等待插补电机停止，五角星绘制完成，因为轴1和轴2是同时运行，所此处添加一条等待停止即可。

帧17-帧19：轴3笔架电机上升回到起始位置，帧3给定电机速度，速比值200，帧16给定电机回升的位移值，方向设置为反向，运行方式是增量，位移值2000。

单轴运动属性设置：