Self-driving Vehicle 控制系统布置方案

自动驾驶车辆和一般控制系统类似，由三部分组成：传感器、控制逻辑和执行器。将特性不够好（无法适应各种环境进行自动驾驶）的车改成有自动驾驶能力的车。

这个系统更加复杂，传统的“人-车-路”系统变成了“车-环境”耦合系统。环境多样性以及车辆本身的时变性、非线性，使得设计一个性能良好的控制器十分困难。

这里介绍一种布置方案

环境感知（传感器）：

车顶部加装双目摄像机（有同步器触发，上升沿或者下降沿触发，保证两个摄像头同步）、多线激光雷达、GPS接收器。其中摄像头和激光雷达通过路由器与后备箱的工控机传输数据，GPS接收器通过数据线连到后备箱。

车前部有毫米波雷达和单线激光雷达，用于感知较近的障碍物

控制器和执行器（决策、路径规划、控制）：

执行器是线控的电子节气门、ESC和转向机。和人类驾驶车辆的输入相同，继承了传统的驾驶特性

控制器是装有ROS系统的工控机，有单独的供电系统，通过转换模块和GPS、路由器还有惯性导航建立连接。

核心是工控机中的软件部分。也就是前面提到的“控制逻辑”。