faulhaber驱动器故障诊断

faulhaber驱动器内部有监测故障的功能.

从上面看,有三大部分.

从上面这张图可以看出,

监测结果会存入到设备状态字对象中:0x2324.01

针对不同的错误,会采取不同的措施.

对电源的监测

这里面主要是讲解了电压的上下限设置.

4490h24bs电机并没有说明.

可以通过指令进行查询.

持续时间应该在几百毫秒以内.

读取电机电压上下限,以1号节点为例: 查看电压参数

601, 40 25 23 03 00 00 00 00 (电压上限)

601, 40 25 23 01 00 00 00 00 (电压下限)

601, 40 25 23 02 00 00 00 00 (电压低阈值)

601, 40 25 23 05 00 00 00 00 (异常电压持续时长)

601, 40 25 23 04 00 00 00 00 (电压高阈值)

注意事项:

一般正常情况下,驱动器的电源指示灯是长亮绿灯的,

如果灯熄灭,可能是因为电源阈值设置不合理.或者电源电压不合理.

(目前不清楚电机该如何配置电压,

可以根据上位机默认值读取,

主要还需要了解单位是什么,

怎么去测试反向电动势)

温度监测,这里的温度可能是计算出来的,因为有的驱动器并没有温度传感器.

(这里一般依靠上位机进行自动配置,主要在0x232a)

(这里主要依靠上位机去自动生成,目前不知怎么去精细配置,也不知测温模型的计算流程)

状态字:

(

上面的错误都是掩码形式,

从中可以看出,掩码大概就是每一个位,代表一个错误.

所以数字是:1,2,4,8......

)

错误处理

有两种机制,

一种是按照ds402协议去做.

另一种是按照faulhaber自己的配置去处理.

有了错误之后,

ds402中有通信错误,存在0x6007.00中,这个是通信错误的配置.

一般可能会有干扰,导致通信错误,所以这里就先设置成0,不理会这个错误.

faulhaber自己定义的错误,都会汇聚到0x2320中,再通过0x2321中的配置,进行具体的处理.

可以读取0x2331中的配置,来确定驱动器对各种错误的处理.

这里驱动器有几种处理错误的手段:输出紧急对象; 进入故障状态;触发故障输出端;强制关闭功放;关闭功放;急停. 通过配置里面的参数,可以把各种错误放入到不同处理中.

输出紧急对象: 查询 0x2321.01  指令601, 40 21 23 01 00 00 00 00

进入故障状态: 查询 0x2321.02  指令601, 40 21 23 02 00 00 00 00

触发故障输出端输出信号错误: 查询 0x2321.03  指令601, 40 21 23 03 00 00 00 00

强制关闭功放,(用于过压,过热): 查询 0x2321.04  指令601, 40 21 23 04 00 00 00 00

关闭功放: 查询 0x2321.05  指令601, 40 21 23 05 00 00 00 00

急停: 查询 0x2321.06  指令601, 40 21 23 06 00 00 00 00

标准错误寄存器(0x1001)

是canopen规定的错误寄存器.

也可以查询0x1003,找到最近发送的错误标志.