理力·运动学（下）

        今天又花了一个多小时，看完了运动学。本来觉得运动学会出现科里奥利加速度，会很复杂，但推导过程很顺畅，可能是这几年微积分素养提高了，比这书上的公式一步步推出速度和加速度合成定理，感觉比较流畅。当时学的时候，没有太注重理论的推导，更注重记忆和应用了，那时才更像“攻城狮”。现在研究成分居多了，更想做理论推导工作。

        理力基础的三大部分，静力学、运动学和动力学以及看完三分之二了，书上有二百多页内容，其实现在看来，理论干货并不多，十几页的期刊论文就能讲清楚。要想熟练应用的话，最主要的是形成自己的直观感受，自己形成理论直觉才能有灵光一闪的创新，看到别人看不到的地方。我录的所有视频还有平时自学，也一直是这样，不会简单重复别人的工作。

        最后想说一下自己对于科里奥利加速度的感受。其实看这部分之前我是有心理准备的，以为这部分推导难理解，结果也难理解，需要很长时间。但是并没有，整个推导也就十几二十分钟。无非就是一个多元函数求导问题，当时还对“相对导数”不太理解，现在看来，也就是认为方向向量不变的求导过程，这仅仅是对于相对运动的定义，这也是科里奥利加速度的一个来源。现有的相对运动和牵连运动，后有的运动合成定理，这就有问题了，由于定义的不完备，导致了需要用科氏加速度进行修正，比如前面说的相对速度定义是相对矢径的相对导数而不是绝对导数，就产生了一部分（一半）科氏加速度的来源。