S20360-SRS Kollmorgen 伺服驱动器
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电机控制与运动控制
另一方面，电机控制是更侧重于控制电机旋转的系统或技术。典型的电机控制系统调整单个电机的扭矩、速度和位置的一个或多个参数，以达到目标值。电机的类型不同，驱动电机的要求和技术可能会有很大差异。电机控制器通常没有规划能力（高级驱动器只有简单的位置和速度规划能力）。因此，解释电机控制和运动控制区别的简单方法是：
电机控制是运动控制系统的一个环节（通常是电流环，在扭矩控制模式下工作）
但是，有时我们可能会混淆它们，因为电机控制的位置环/速度环/扭矩环既可以在电机控制器中使用，也可以在运动控制器中使用
现在我们知道了这两个系统之间的差异，显而易见，它们的设计要求及资源也大不相同。
电机控制更侧重于使电机正常旋转，或者更确切地说，是换向。为了做到这一点，电机控制器需要与各种传感器对接，处理模拟和数字信号，并生成波形来驱动电机。所有这些都发生在非常短的时间环路内，范围从50微秒到300微秒。
然而，运动控制通常充当系统监控器，需要在多个电机控制器之间、通过以太网（EtherCAT和TSN.）、CAN、RS485的数据等其他来源之间，以及人机界面（HMI）面板的命令之间进行通信。如上所述，运动控制器还可以参与一些电机控制任务，例如控制速度环、位置环，甚至扭矩环。因此，运动控制器的实时控制环路可以从100微秒到数百毫秒不等，具体取决于运动控制器参与的实际任务。
运动控制系统的设计
运动控制系统的设计可能相当复杂，涵盖了电机控制、工业网络、人机界面、编解码器、信息安全和功能安全等许多方面。因此，它需要多个控制单元在系统中相互协调。
这里就需要全套器件方便运动控制设计人员选择——也是恩智浦及其广泛的微控制器（MCU）和微处理器（MPU）产品组合的用武之地。
在电机控制器方面，恩智浦的Kinetis V MCU、Kinetis E MCU、LPC MCU和数字信号控制器（DSC）提供了多种选择，从使用ARMCortex-M0+内核控制简单电机，到使用Cortex-M33内核或高效DSC内核在双电机上运行FOC算法。使用备受欢迎的无闪存i.MX RT跨界MCU，可以同时精确控制更多电机。这些MCU不仅具有广泛的处理能力可供选择，还集成了非常适合电机控制的外设，如高速的高精度ADC、高速比较器、灵活的电机控制定时器和PWM以及DSP加速度传感器。故障检测和自动关机等安全功能可以与这些器件提供的工业安全合规性无缝协作。
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而在运动控制器方面，恩智浦提供i.MX RT跨界MCU和MPU产品线，包括Layerscape和i.MX系列处理器。这些器件支持集成丰富的工业通信接口，例如以太网/IP、Profinet、EtherCAT和TSN等接口。多核架构为通信协议、运动轨迹规划和实时环路控制提供了足够的动力。它们还配备了先进的计时器，以支持多模式计数和灵活的脉冲串输出。
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