关于Dshot源代码分享

前段时间发了个小实验的视频，是照着网上大神分享的代码写了个用Dshot协议驱动电调的小玩意儿，可能有人会需要这段代码，先分享出来，要有错误的地方大佬们多多指正，我是一个小菜鸡。

第一部分，包含一些头文件，其中debug.h头文件里面包含有延时函数，如果你们没有延时函数，需要自己加上其他头文件。

第二部分，Dshot初始化函数，具体步骤和目的在图中都有标注，使用TIM2产生PWM信号，加上DMA控制PWM的占空比，从而达到发送数据的目的。

第三部分，Dshot复位函数，这个没啥好说的，清空数组，关掉计时器，把IO口拉低。

第四部分，Dshot数组生成函数，首先对输入函数的速度数据添加回传位组成12位数据，将数据拆分成3组进行异或得到CRC校验位，最后共同组成16位信号数据，随后对每一位进行判断，生成对应占空比，储存到数组中，这里图省事直接给回传位置0。

第五部分，Dshot开启函数，具体步骤见注释，在此函数调用时，DMA会将占空比数组中的每一位一次一次的转运到计时器的CCR寄存器中，从而实现使用pwm传输Dshot信号的功能。

以上就是Dshot.c的全部代码，使用前在Dshot.h中声明一下，主函数首先调用初始化函数Dshot_Init以及Dshot_OFF，在循环中重复调用Dshot_ESCData以及Dshot_On，设置速度即可控制电机旋转。

第一次分享代码，有不对的地方希望大佬指点指点。

参考文章

https://blog.csdn.net/outbreakrmb/article/details/126218010

https://www.cnblogs.com/Sky-seeker/p/14358676.html

https://blog.csdn.net/qq_35081072/article/details/107747996

https://blog.csdn.net/qq_44810226/article/details/119150963