DSAI146 3BSE007949R1控制算法用来规划机器人的运动点位
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硬件：主控设备由 DSQC1000 主计算机等核心硬件构成。单柜型 IRC5 搭载 DSQC1000 主计算机，是整个控制器的大脑，用来接收机器人运动数据和外围信号，并将信号发送到 各单元；轴计算机接收机器人轴串行测量板返回的位置数据，并与原来的位置数据进行比 较和运算输出新的位置和速度控制参数；主伺服驱动器用来驱动分布在机器人 6 个轴上的 伺服电机；I/O 模块用来连接外部信号，是用户自定义的输入、输出信号板；安全面板用来 连接安全相关的信号，正常工作时 LED 灯保持点亮。
软件：一般由操作系统和算法库构成。操作系统主要包括 VxWor（嵌入式实时操作系统） 及使用较多的开源操作系统 Windows CE、嵌入式 Linux、嵌入式 Linux、μC/OS-Ⅱ以及 通用 ROS 平台。其中算法库包括底层算法库和应用工艺算法库，底层算法库是直接在计算 机操作系统上开发出的算法，控制算法用来规划机器人的运动点位，动力学算法用来识别 机身负载物的转动惯量；应用工艺算法库是软件使用人员二次开发的算法。RobotWare 是 ABB 嵌入式工业机器人控制器专用软件系列，用于控制 ABB 公司生产的各种工业机器人。 所含选购插件可为机器人用户提供一系列丰富系统功能，如多任务并行、对机器人传输文 件信息、外部系统通信、先进运动任务等。
ABB 还提供各种针对不同应用场景下不同功能的软件包。包括喷涂软件包、上下料软件包、 拾料软件包、机加工软件包、切割软件包、码垛软件包、PickMaster 拣选包装软件包等。 为焊接、切割、拾料、码垛等专门环节提供了定制化的软件服务，提高特定生产环节的工 作效率。
此外，工业机器人的编程方法一般包括示教编程和虚拟仿真编程。示教编程需要由操作者 对机器人进行逐步的作业引导，通过示教器操作告知机器人需要完成的动作，示教操作完 成后即生成程序，机器人即可按照生成的程序复现全部示教动作，适用于自动生产线等重 复作业机器人。虚拟仿真编程是通过编程软件实现编程和仿真两个功能，不仅可以编写程 序，还可以对机器人运动进行模拟仿真以验证程序有效性。虚拟仿真编程需要配备机器人 厂家专门的编程软件，例如 ABB 的 Robot Studio。 Robot Studio 是 ABB 机器人仿真和编程软件，一方面提供可视化编程环境是机器人编程 更加灵活高效，另一方面强大的仿真功能可以帮助用户进行机器人应用程序的开发和测试。 2023 年 1 月，ABB 通过云功能增强了其 RobotStudio 机器人编程和仿真软件，新的 RobotStudio Cloud 使个人和团队能够在任何设备上远程实时协作进行机器人单元设计。
IT 架构：软件地位有望逐步提升。我们认为，随着工业机器人向智能化发展，已经逐步进 入软件定义阶段，机器人不再是一个机械制造品（迭代慢/软硬高度耦合），而逐步演化为 IT 产品（迭代快速/软硬解耦）。不论是操作系统、算法库、还是编程开发软件，在机器人迭代 过程中，正扮演着越来越重要的角色，软件算法的差异将对机器人最终能够实现的智能化 水平产生重要影响。基于此，我们看好机器人产业变革下，IT 软件发展机遇，软件地位有 望逐步提升。
AI 赋能有望助力产业变革加速到来
产业趋势：工业机器人正在向具身智能演进
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