1. 功能说明

      本文实例将实现语音控制R214e样机运动（前进、后退、左转、右转、拿起、放下）的功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：

      ① 小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口；小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6

      ② 将语音识别模块HBR640连接到Bigfish扩展板的扩展坞上

      ③ 将关节模块的舵机线连接到Bigfish扩展板的D11端口上

      ④ 将机械爪的舵机线连接到Bigfish扩展板的D12端口上

3. 功能实现

   编程环境：Arduino 1.8.19

   实现思路：语音命令机器人前进、后退、左转、右转、拿起、放下。

3.1 配置语音库

   步骤1：将文末资料中的\语音识别模块HBR640文件夹拷贝至本机位置。

   步骤2：将语音HBR640模块更改为“配置模式”，并用一个USB线将主控板连接至电脑上，将下图中的空程序烧录至主控板中

  （注意：在烧录程序的时候，语音识别HBR640要从扩展板的扩展坞上拔下来）

步骤3：打开 \语音识别模块HBR640\4 开发工具\HBR640开发工具：SRTool.exe（如下图所示）

步骤4：先新建一个“HBR640对话工程”文件夹，然后在软件中点击“新建”，选择“HBR640对话工程”文件夹后，再创建一个文件名“che”，点击“保存”。

步骤5：在下图中的“未命名”区增加“机器人”分组。

步骤6：在下图所示位置添加“前进”命令，然后点击“增加”按钮，即可将“前进”命令添加至左侧的词条列表中。

步骤7：在下图所示位置再添加“后退”命令，然后点击“增加”按钮，即可将“后退”命令添加至左侧的词条列表中。

步骤8：按照步骤6、步骤7的方式依次再分别添加“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”命令至左侧的词条列表中。

步骤9：点击“保存词条”。

步骤10：点击“生成”按钮。

步骤11：选择端口号，并点击“连接”，显示连接成功即可（这里以端口号COM17为例）

步骤12：点击“烧录”并选择“全部”。在烧录过程中尽量不要移动主控板，显示烧录成功即可。

步骤13：点击“测试”按钮，会在左侧的词条列表下面出现“候选命令”区。

步骤14：对着语音识别模块分别说出刚刚编辑的命令“后退”、“前进”、“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”时，会在候选命令区出现对应的识别结果。

步骤15：测试成功后，点击“停止”按钮，并“断开”连接，此时语音库即已配置完成。

3.2 示例程序

     将机器人语音控制程序（ohmygod.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

观察语音控制效果（注意：将语音识别HBR640模块更改为运行模式）。

4. 资料下载

资料内容：
①语音控制-例程源代码

②语音控制-样机3D文件

③语音识别模块HBR640

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-150.html

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