第2章介绍了ROS2通信机制的核心内容，核心内容更偏向于粗粒度框架的介绍。本章主要介绍关于通信机制的补充内容，比如：分布式框架搭建、重名问题处理、常用API、通信机制工具等等，这些补充内容的知识点比较零散但是每个知识点都不复杂，另外，本章最后还会通过若干练习来强化对ROS2通信机制的认识。

本章概览

章节学习内容学习收获3.1 分布式分布式通信的概念、应用场景以及通信规则。能够独立搭建分布式通信框架。3.2 工作空间覆盖不同工作空间功能包重名时可能会出现的问题。以后要尽力避免功能包重名的情况。3.3 元功能包元功能包的概念、应用场景以及创建规则。能够自定义元功能包。3.4 节点重名节点重名时遇到的问题以及处理方式。可以以合适的方式解决节点重名问题。3.5 话题重名话题重名时遇到的问题以及处理方式。可以以合适的方式解决话题重名问题。3.6 时间相关API时间相关API，比如：Rate、Time、Duration。能够掌握时间类API的使用。3.7 通信机制工具通信中常用的命令工具以及rqt工具箱。能够掌握通信工具的使用，从而提高程序的开发调试效率。3.8 通信机制实操不同通信机制的相关练习。强化对ROS2通信机制的认识。3.9 本章小结知识点汇总。知识点回顾。

案例演示

案例1：双向奔赴的小乌龟。

案例2：生成一只新的乌龟，并计算与原生乌龟的距离。

案例3：生成一只新的乌龟作为“目标点”，原生乌龟可以运动至该目标点。

案例4：动态修改乌龟窗口的背景颜色。

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