【大疆禅思L2】激光雷达特性

L2负载支持非重复扫描与重复扫描两种扫描模式：

非重复扫描：提供完整的近圆形FOV，扫描立体效果更好。

重复扫描：扁型FOV，其扫描类似于传统线扫激光雷达，能获取更均匀、精度更高的扫描结果。

非重复扫描

非重复扫描的点云水平FOV为70°，竖直FOV为75°。

图A：L2负载安装于飞行器，飞行器悬停状态下用非重复扫描模式采样1s所得的点云图案。

图B：L2负载安装于飞行器,使用非重复扫描模式在相对高度150m、飞行速度10m/s的状态下采样10s所得的点云图案。

重复扫描

L2激光雷达重复扫描的重复周期约为0.02s，其点云水平FOV为70°，竖直中心FOV为3°。

图A：L2负载安装于飞行器，飞行器悬停状态下用非重复扫描模式采样1s所得的点云图案。

图B：L2负载安装于飞行器，使用重复扫描模式在相对高度150m、飞行速度10m/s的状态下采样10s所得的点云图案。

点云密度

L2激光雷达的点云密度与飞行高度、飞行速度及点云重叠度有关。当点云重叠率为0%时，点云密度与飞行高度、飞行速度的关系如图所示，如L2负载采用240kHz采样频率，在飞行高度150m、飞行速度15m/s的状态下采集所得成果的点云密度为76/m2。

弱势场景说明

激光雷达的量程及测量精度受环境、目标物情况所影响，在以下场景使用时可能会导致精度下降、点云结果出现噪点或空洞等现象，使用时尽量避免以下情况以确保点云数据的质量。

1.雨雾天气或者其他能见度差的场景；

2.水面或者透明物体表面，近距离（<20m）高反射率目标物如路牌、全反射物体；

3.目标物距离<30m时*，有高精度建模需求的场景。

*距离根据实际场景及精度要求而定，如电力场景的点云数据采集可在距离目标物10-30m范围内进行。