ROS 与 MATLAB 通信

基本环境概述：

1、主机 win10+MATLAB 2021b

2、虚拟机 ubuntu 20.04 + ROS noetic

网络通信

添加 export ROS_IP=192.168.230.129 到 .bashrc

在matlab下输入命令

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.230.129:11311/')

%  建立网络通信

rosinit

% 启动内核

rostopic list

rosnode list

% 测试连接

rosshutdown

% 关闭连接

同样，可以在ubuntu系统里测试

roscore

rostopic list

rosnode list

%%%%% matlab 是 ros 的一个 node

新建一个自动化脚本，命名matlab2ros1.m

rosshutdown

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.230.129:11311/');

rosinit

for i = 1:10

cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist);

cmdmsg = rosmessage(cmdpub);

pause(5), % ensure the publisher successfully

cmdmsg.Linear.X = 8;

cmdmsg.Angular.Z = 8;

send(cmdpub,cmdmsg)

end