原创/文 BFT机器人

Franka Emika品牌介绍

Franka Emika受人类敏捷性和触觉的启发，创新研发了基于APP的力控机器人。带有力控的协作机器人与传统视觉机器人相比，往往价格昂贵，并且对人员的专业知识和操作水平要求较高。Franka致力于制造对用户友好且经济实惠的力控机器人，以全球畅销的FE Powertool机器人系统重新定义机器人技术，产品兼顾高性能与易用性，完美结合卓越工艺与人文设计。

Franka Emika产品介绍

目前共有两大王牌产品——Franka Emika Panda和Franka Production3。具体优势如下：

Franka Emika特点

1.安全性高

获得ISO标准10218-1和13849-1的认证，具备Performance Level D（PLd）和Category 3的安全功能，无需加装围栏即可实现人机协同工作，是行业内拥有专业认证的触觉功能机械臂的首创，让用户能更放心大胆地使用Franka机器人。

2.柔顺灵敏

Franka机器人采用七轴自由度设计，拥有卓越的力控调节系统，较传统的机械臂有更高的灵活性，能够使用应变式传感器来测量七个关节上的力度，哪怕再轻微的碰撞都能精准检测。这是Franka领先于传统工业机器人的地方。

3.编程简单，易用性强

Franka机器人设计充分考虑用户需求，将Franka的软件控制设计在于机械臂相同的高度，方便用户操作，并且运用流程图式的模块化编程和多样的预编程，能够实现编程云端复制，极大地便利了大规模项目的部署。

4.兼顾柔性与精度

七自由度模块化设计，13位分辨率扭矩传感器，精确度和灵敏度出色，机械臂装备一百多个传感器，有效载荷与移动质量比成功提升到1:4。

Franka机器人Q&A

Q：Franka机器人的指示灯有什么含义？

1.Franka 机器人仅可在白色指示灯情况下进行拖拽示教（交互模式），否则极易损坏机器人关节；

2.在交互模式下，如果拖拽中出现极限位置，系统会报警（指示灯变色），此时应立即停止拖拽，否则会损坏关节；

3.根据厂家反馈，franka机器人95%的维修事故，均由不注意指示灯颜色进行错误操作导致。

因此不在交互模式（白色指示灯）下导致的损坏，维修费用高，维修周期较长（需返厂更换本体），厂家不提供保修；如出现类似事故，系统运行log会自动记录，故无法与厂商协商，请注意安全使用。

Q:Franka机器人使用时需要注意哪些安全问题？

1.机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保发生意外情况时能及时处理，避免造成更大的损失；

2.机器人工作时，操作人员注意查看机器人电缆状况，防止其缠绕在机器人上；同时严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物等；

3.当工件是通过气动手爪、电磁方法等机构抓握时，请采用失效安全系统，来确保一旦机构的驱动力被突然断开时，工件不被弹出。；

4.当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。

Q：如何正确进行示教运动？

1.Franka自带的两指电动夹爪事实上十分方便操作者使用，仅需要通过app或手动引导示教即可进行操作。

2.在开始之前需要解锁Franka的每个关节，在锁定系统中进行操作，此时可以听见每个关节的舒展的咔擦声。解锁完成后，通过按下外部激活开关，让Franka机器人切换至停止状态，此时手臂指示灯为白色。同时按下手臂上的引导键和使能键，这样就可以轻松地拖拽Franka机器人了。

3.在这一方面，其实Franka实现了一个非常酷的安全功能。在用力按下按键时，机器人会迅速地停止运行，这是对于操作者在紧急情况下的保护。而对于在拖拽操作中突然松手的动作，机器人也会做出相同的安全保护反应。

4.手柄中间的按键为引导模式切换按键，默认是自由运动模式，7个关节都可以自由地运动，并且引导模式的修改对任务和app运行都不会有影响。

5.Franka可以在宽广的工作区域轻松达到你想要的位置，拖拽示教的体验使得Franka的工作过程变得格外安静轻松，给企业带来轻松、高效产业链。

Q:Franka机器人示教器使用注意事项有哪些？

在示教与维护作业中，不允许操作人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内，不允许其他无关人员进入机器人运动范围内。尤其注意机器人末端夹具是否尖锐。

在机器人工作空间内进行示教工作时，应注意以下几点：

1.始终从机器人的前方进行观察，不要背对机器人进行作业；

2.始终按预先制定好的操作程序进行操作；

3.始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保自己在紧急的情况下有退路。

Q:Franka机器人怎么安装ROS？

1.使用Ubuntu 18.04.5 LTS系统，物理机安装

2.ROS安装参考网站：

http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

按照流程提示进行安装

3.运行roscore

Q:怎么控制Franka机械臂的夹爪？

可参考官方范例：

roslaunch franka_gripper

franka_gripper.launch robot_ip:=<fci-ip>

Q:Franka机械臂desktop app关机后，如果开关一直保持在1状态，且外部电源不断电，下次再次开机时，就必须先把外部电源切断几分钟后，重新插上外部电源，再重新把按钮从0拨到1才可以闪黄灯，应该如何处理？  

这是Franka机器人的安全要求，断电后需要放空电源模块的点，不能立刻上电。

Q：使用FCL二次开发程序报错（libfranka:move command rejected:command not possible in the current mode(“Reflex”)怎么办？

先将方形的灰色按键按下去，并将机器人移动到合适位置。移动完成后，再将按键提起来，就能清除错误。错误原因是通讯失败或者机械臂受到碰撞，可以通过重新插拔网线的方式检查网线是否有松动的情况。

Q：Franka机器人负载多少？是否包含夹具重量？

Franka机器人负载3kg（不包含末端夹持器）

Q：D-H参数表是什么？

Q：如果需要在机械臂末端安装realsense，realsense的固定支架应该安装在什么地方？

可以参考以下模型：

Q：如果要设置高灵敏度，较常用的参考值是什么？

默认设置10N，基本可以做到一碰即停，且不易误触。

Q：灵敏度是每次关机重新上电都要重新写入吗？

参数设置只与当前运行的程序有关，每次开机重启后都要重新设置。

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