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自动驾驶之心规划控制理论&实战课程

2023-08-14 23:41 作者:每天2个拼课技巧  | 我要投稿

什么是控制

控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。

要求:

  • 稳定性:包括在所有场景下的车辆行为稳定和安全

  • 稳定状态的行为:减少或者消除规划和实际车辆行为的差别;跟踪精度

  • 瞬时状态的行为:舒适VS敏捷

评测自动驾驶是否满足性能要求的三个角度:时域、频域以及离散域(discrete domain)


 

频域

说明:X轴是输入频率、Y轴是输出频率与输入频率之比;理想状态下,Y轴应该为1,即实际要贴合规划

此外,系统性能还有一些其他的考量指标,诸如Desire behavior、Feasibility、Uncertainty、Action、Disturbances、Approximate behavior、Measurements等等


 

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