什么是控制

控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。

要求：

• 稳定性：包括在所有场景下的车辆行为稳定和安全

• 稳定状态的行为：减少或者消除规划和实际车辆行为的差别；跟踪精度

• 瞬时状态的行为：舒适VS敏捷

评测自动驾驶是否满足性能要求的三个角度：时域、频域以及离散域（discrete domain）

频域

说明：X轴是输入频率、Y轴是输出频率与输入频率之比；理想状态下，Y轴应该为1，即实际要贴合规划

此外，系统性能还有一些其他的考量指标，诸如Desire behavior、Feasibility、Uncertainty、Action、Disturbances、Approximate behavior、Measurements等等