自动驾驶之心规划控制理论&实战课程
什么是控制
控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。
要求:
稳定性:包括在所有场景下的车辆行为稳定和安全
稳定状态的行为:减少或者消除规划和实际车辆行为的差别;跟踪精度
瞬时状态的行为:舒适VS敏捷
评测自动驾驶是否满足性能要求的三个角度:时域、频域以及离散域(discrete domain)

频域
说明:X轴是输入频率、Y轴是输出频率与输入频率之比;理想状态下,Y轴应该为1,即实际要贴合规划

此外,系统性能还有一些其他的考量指标,诸如Desire behavior、Feasibility、Uncertainty、Action、Disturbances、Approximate behavior、Measurements等等