冲浪者Y3垂起制作

2022-02-07 18:47 作者:Ablenking 0人读过 | 我要投稿

(此教程需要一定的航模基础)

一、所需材料及工具

材料: 冲浪者空机、9克舵机6个、3套动力(20A电调、2212 980Kv电机、9寸桨)、pixhawk飞控(一套，得有GPS和安全开关，其它的无所谓)、舵机延长线4-6根、电源线若干、XT60或者其它插头、300mm长碳纤维材(10mm圆管)、3D打印件一批(包括尾电机座和倾转结构等)、遥控器及接收机、锂电池、5V电源(电调带BEC的话可以不用)；

工具: 胶枪及胶棒(其他中性胶水也可)、螺丝刀(十字和2.5mm内六角)、电烙铁等焊接工具、美工刀；

其他: 电脑(用来刷固件和调参)、QGC软件(Qgroundcontrol)

PS: 桨需要3根，2根逆时针，1根顺时针

二、改装步骤

1.组装冲浪者机身和机翼，安装操控舵面的4个舵机，链接拉杆

2.安装固定倾转机构，将电调线舵机线布置好。可以考虑在机翼上挖电调坑，用来放电调。

3.固定尾部电机，建议把尾电机电调放好，不建议我这么放(电调)😆

4.(焊)接上3个电调(并联)的电源线，可以参考四轴的电调的电源接法

5.冲浪者机身后部削平，然后固定飞控，飞控尽量跟机翼平行

6.给飞控接线，接线顺序如下

通道1: 右侧电机

通道2: 左侧电机

通道3: 后方电机

通道4: 左倾转舵机

通道5: 右倾转舵机

通道6: 副翼

通道7: 升降舵

通道8: 方向舵

7.给飞控下载固件，设置参数，包括机型、遥控通道、控制等参数

飞控的部分关键参数设置如下(也可以直接导入up的配置文件)

8.电机转向测试(不要安装桨)，如果发现转向错了，调换电机三根线中的任意两根；

9.倾转舵机的设置（非常重要！）

在地面切固定翼模式，观察前拉电机推力线是否与碳杆平行（或者略微上翘--好飞）。可以通过调整舵机摇臂或者该通道PWM最大值，来调整舵机前拉角度。(左侧倾转舵机pwm最大值参数是PWM_MAIN_MAX4，右侧倾转舵机PWM_MAIN_MAX5，-1表示设置为默认值，默认值是2000us)。若更改了倾转舵机最大，那对应的倾转舵机pwm最小值也需要调整为最大值-1000 。比如PWM_MAIN_MAX4改为2100了，那么对应的舵机pwm最小值PWM_MAIN_MIN4就需要改为1100。需要重启飞控才能使修改生效。此时，旋翼模式，前边两个电机略微向前倾斜，平飞会有一点点向前飘。如果不想那两个电机略微向前倾斜，可以把VT_TILT_MC改小或者设置为0（但会降低航向的控制效果）。另外，在固定翼模式，两个前拉电机拉力线一定要相互平行。

10.飞行测试，先试垂直起降，飞稳了以后，再试垂起转平飞。

11.最后祝各位爽飞！

三、注意：

整套方案只是参考，应根据实际情况调整；
如果导入了本文留下的参数文件，那你也得需要根据自已遥控的情况设置模式、倾转的开关等设置，以及需要校准传感器；
调试的时候，不到万不得已，不要上桨。除了3个电机，同时也需要观察其它6个舵机是否反了，如果有反了，就需要设置反向；
目前up仅上传了pixhawk FMUv3硬件(pixhawk 2.4.8)对应的固件，如果需要pixhawk其它版本固件，可留言提醒up；
由于大部分pixhawk 2.4.8用的是旧版FMUv2的bootlaoder，因此刷本文的固件可能出现烧写失败的现象。解决方法，先用QGC下载刷写最新的px4固件，再刷本文附上的固件。如果还是失败，请多刷几次！
3D打印件、参数文件及固件地址：https://wwz.lanzouv.com/b01p2tjna 密码:dp1a
部分3D打印件来自这个up(刺客T1 Y3垂起)，感谢！
如果后续有补充，我会放评论区！