gnss+uwb融合定位支持CO检测智能终端

智能融合定位终端是一款室外支持RTK定位，室内支持UWB定位，同时支持CO浓度实时检测的智能终端，设备数据采用4G回传，在实现室内外精确定位同时能够检测环境内实时CO气体浓度。

如下图所示为CO浓度实时值。

测试时间：2022年9月16日  下午，天气晴，测试环境温度27℃。

测试设备：2台智能定位终端，设备编号1861和1862，皮尺50米，电脑一台。

测试方法：将2台终端固定放置在2个位置，用皮尺测量出终端天线之间的距离，在从电脑软件获取终端的实时经纬度数据，通过计算终端经纬度的距离和皮尺测量出来的距离做比较，从而获取终端的定位精度。

测试环境如下

 结论在固定解状态下水平定位精度优于3厘米，高程精度优于3厘米。

第一组测试将终端1861和1862间隔298厘米，如下图所示。

 

从软件获取终端的经纬度数据如下所示：

终端1861经纬度原始数据如下：

$GNGGA,090358.000,3951.8193142,N,11615.4588411,E,4,30,0.55,50.226,M,-6.774,M,2.0,0882*7C,1861,53,0,0.000000,0,0

终端1862经纬度原始数据如下：

$GNGGA,090359.000,3951.8192804,N,11615.4609297,E,4,29,0.54,50.281,M,-6.774,M,2.0,0882*71,1862,54,0,0.000000,0,0

通过经纬度计算获得2点的距离如下图所示：297.11厘米。

通过比较误差为298-297.11=0.89厘米。

 

 

第二组测试：

终端间隔998厘米。

 

终端1861经纬度原始数据如下：

$GNGGA,091013.000,3951.8138724,N,11615.4614045,E,4,30,0.55,50.175,M,-6.774,M,2.0,0882*70,1861,53,0,0.000000,0,0

终端1862经纬度原始数据如下：

$GNGGA,091013.000,3951.8192564,N,11615.4609668,E,4,31,0.53,50.279,M,-6.774,M,2.0,0882*7B,1862,53,0,0.000000,0,0

终端精度计算的距离和实际距离误差为998-997.46=0.54厘米。

第3组测试

终端实际间隔5000厘米。

 

 

终端1861经纬度原始数据如下：

$GNGGA,091700.000,3951.7959798,N,11615.4620710,E,4,31,0.52,48.999,M,-6.773,M,2.0,0882*70,1861,50,0,0.000000,0,0

终端1862经纬度原始数据如下：

$GNGGA,091700.000,3951.8229259,N,11615.4595635,E,4,31,0.52,49.146,M,-6.774,M,2.0,0882*7C,1862,55,0,0.000000,0,0

终端精度计算的距离和实际距离误差为5000-4997=3厘米。

 

第四组测试：

第4组测试高程精度测试：

第一次设备高度是93厘米，第二次高度是154厘米，高度差是154-93=61厘米。

终端1862经纬度原始数据如下：

$GNGGA,092522.000,3951.8193954,N,11615.4591206,E,4,31,0.53,49.851,M,-6.774,M,1.0,0882*74,1862,53,0,0.000000,0,0

终端1862经纬度原始数据如下：

$GNGGA,093358.000,3951.8193926,N,11615.4591082,E,4,33,0.49,50.483,M,-6.774,M,2.0,0882*74,1862,49,0,0.000000,0,0

2次海拔高度差为：50.483-49.851=63.2厘米

实际高度61-63.2=2.2厘米。